python机械臂api_使用高斯机械臂的API开发

对应不同的使用者，高斯机械臂提供以下几种开发方式：

使用Blockly开发

此种方式是使用 Studio 内置的编辑器来操作机械臂，适用于编程初学者，可以通过此种方式了解编程的基本概念，学习循环、条件、逻辑、跳转指令等。

内部机制是：浏览器产生 xml 文件，然后发送到 nodejs server，通过blockly库的模板产生了 Python 代码，最终产生了 Python 代码并执行，执行过程不能中断。

使用Python API开发

Python API 隐藏了底层的ROS通信，是最上层的代码封装。使用Python API ，无需 ROS的相关知识，只需要使用Linux系统，并在上面安装rospy和gauss_python_api包。

此种方式适用于Python入门和学习者，即希望使用Python操作机械臂执行运动规划和使得末端工具执行动作。

注：由于rospy只能在Linux上使用，所以不能在Windows系统上使用。

借助 rosbridge_suite 使用 js等语言开发

对于非ROS开发者，只提供了 Python版本的API，其他语言如 js 等可以通过rosbridge_suite来开发。

rosbridge_suite 是一个 ROS 包。它将 ROS 的服务和话题等转换为 json，然后通过启动了 Websocket 对外提供服务。用于Websocket是一个通用技术，其他语言就可以和机械臂通信了。而且可以开发各种跨平台的应用，如Android、win32程序等。

比如可以使用roslibjs库，Gauss Studio 就是通过此种方式实现与机械臂通信的。

使用ROS API 开发

如果你是一个ROS开发者或者Moveit! 的学习者，你可能更希望了解机械臂的底层通信机制。由于高斯机械臂底层都是通过ROS 实现的通信框架，所以你很方便地使用ROS API开发。

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