修复Recast导航折返问题

原因分析：

最近在使用 recastnavigation 寻路时，遇到一个奇怪的问题

这里的agent使用的crowd移动工具，有时候移动的时候会出现，在一条直线上，没有其他阻碍的情况下，agent会出现中途减速，或者来回折返

这种情况在沿tile边界，或者拐角时容易出现。

在寻路的路径出现的折返的情况，如图

从路径A-C，理论上不应该出现 A-B-C因为没必要经过B，应该是tile数据有点问题导致这个情况

解决方案：先做一个简单处理，把findStraightPath的找到的路径，做一次校验，过滤掉折返点

int FixedPath(int ncorners,float* cornerVerts,unsigned char* cornerFlags,dtPolyRef* cornerPolys) {if (ncorners < 2) {return ncorners;}// 过滤共线折返路点const float* p0 = cornerVerts;const float* p1 = cornerVerts + 3;const float* p2 = cornerVerts + 6;// 起点不覆盖for (int i = 1; i < ncorners - 1;){if (cornerFlags[i] & DT_STRAIGHTPATH_OFFMESH_CONNECTION) {break;}// 共线if (dtAbs(dtTriArea2D(p0, p1, p2)) < dtSqr(0.1f)) {// 反向if ((p1[0] - p0[1])*(p2[0] - p1[0]) < 0|| (p1[2] - p0[2])*(p2[2] - p1[2]) < 0) {--ncorners;memmove(cornerFlags + i, cornerFlags + i + 1, sizeof(unsigned char)*(ncorners - i));memmove(cornerPolys + i, cornerPolys + i + 1, sizeof(dtPolyRef)*(ncorners - i));memmove(cornerVerts + 3 * i, cornerVerts + 3 * (i + 1), sizeof(float) * 3 * (ncorners - i));continue;}}++i;p0 = p1;p1 = p2;p2 += 3;}<span style="color:red">re</span>turn ncorne<span style="color:red">r</span>s;}

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