MavLink 库 c++环境搭建及解ADS-B消息教程
MavLink通信协议开发环境搭建(Windows)
MavLink官网地址
1 使用git克隆MavLink仓库
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
pip install future
3 打开MavLink仓库下的mavgenerate.py，运行，出现GUI界面
5 点击Generate生成目标文件，选择C++则为生成对应的头文件.h，我将在下篇文章中介绍使用方法
MavLink通信协议 C++应用详细教程
在项目中包含mavlink库
在vs2019开发环境中使用mavlink通信协议，首先需要将下载好的mavlink库添加至项目包含目录。
即项目->属性->配置属性->VC++目录->包含目录->选择你的文件路径，如下图，然后点击确定，应用。
然后在头文件中包含如下文件
#include<common/mavlink.h>
在自己的程序中使用MavLink库
MavLink c++库解 ADS-B消息 示例代码
/************************************************************************************************************************************************
* @author : *
* @date : *
* @file : *
* @brief : MavLink c++库 解 ADS-B消息 简单使用教程 *
* --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- *
* Change History *
* --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- *
* Date | Version | Author | Description *
* --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- *
* | | | *
************************************************************************************************************************************************/
#include <iostream>
#include <fstream>
#include<common/mavlink.h>
#include <cassert>int fileStrLen = 0;
char fileBuffer[1024] = { 0 };
char MavLinkBuffer[1024] = { 0 };int HexFromString(char SouceStr[], char DstStr[]);
int readFile(const char* fileDir, char DstStr[]);int main()
{uint8_t chan = MAVLINK_COMM_0;//第一个参数，默认取该值uint8_t buffer[100] = {};//这是你接收到的原始信息，并按照2.2.1章节将其转化为了uint8_t数组形式mavlink_message_t rmsg;//第三个参数，用于存储解析完成的内容mavlink_status_t status;//第四个参数，用于存储解析状态// 读取十六进制报文readFile("MavLinkdata.txt", fileBuffer);HexFromString(fileBuffer, MavLinkBuffer);int len = fileStrLen - 1;for (int i = 0; i < len; i++){if (mavlink_parse_char(chan, MavLinkBuffer[i], &rmsg, &status) == 1){//进一步操作switch (rmsg.msgid){case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT:mavlink_heartbeat_t heartbeat;mavlink_msg_heartbeat_decode(&rmsg, &heartbeat);std::cout << "type:" << (int)heartbeat.type << std::endl;break;case MAVLINK_MSG_ID_ADSB_VEHICLE:mavlink_adsb_vehicle_t adsb_vehicle;mavlink_msg_adsb_vehicle_decode(&rmsg, &adsb_vehicle);std::cout << std::dec << "\nLat:" << adsb_vehicle.lat << " Long:" << adsb_vehicle.lon << std::endl;break;default:break;}}}return 0;
}/************************************************************************************************************************************************
# @author : WLJ
# @date :
# @file :
# @brief : 将十六进制字符串转换为十六进制数组存放到变量中
# @Function :
# @Parameter:
# SouceStr：十六进制字符串 eg:0xFE0x0C0x120x01......
# DstStr:转换得到的十六进制数组 eg：{0xFE, 0x0C, 0x12, 0x01......}
#
# @Return :
#
#
************************************************************************************************************************************************/
int HexFromString(char SouceStr[], char DstStr[])
{char tepHex[5];int num = 0;std::cout << "len=" << sizeof(DstStr) << std::endl;for (int i = 0; i < fileStrLen-1; i+=4){strncpy_s(tepHex, SouceStr + i, 4);tepHex[4] = '\0';sscanf_s(tepHex, "%x", &DstStr[num]);std::cout << tepHex << " ";num++;}for (int i = 0; i < fileStrLen - 1; i++){std::cout << std::hex << DstStr[i] << " ";}return 0;
}/************************************************************************************************************************************************
# @author : WLJ
# @date :
# @file :
# @brief : fstream类读取文件
# @Function :
# @Parameter:
# DstStr：读取后的数据存放地址
#
# @Return :
#
#
************************************************************************************************************************************************/
int readFile(const char* fileDir, char DstStr[])
{std::ifstream inFile;inFile.open(fileDir, std::ios::in);assert(inFile.is_open()); //若失败,则输出错误消息,并终止程序运行if (inFile){//可以像用cin那样用ifstream对象uint8_t HexCh;while (inFile >> HexCh) {*DstStr++ = HexCh;fileStrLen++;//可以像 cout 那样使用 ofstream 对象//std::cout << std::hex << HexCh << " ";}}else{std::cout << "Open File failed!...\n";}return 0;
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