MoveIt与RobotStudio

一、MoveIt与RobotStudio

MoveIt主要用于运动规划，RobotStudio主要用于对规划后的路径进行仿真。两者用途不同，不具有相互替代性。使用MoveIt可以规划出避免碰撞的笛卡尔路径，但是对于某一个路径点，MoveIt选择的轴配置与RobotStudio选择的轴配置可能会不一样（不清楚有没有办法可以避免），这样就可能存在MoveIt避障规划的路径，在RobotStudio下仿真时出现机械臂连杆与周围环境（比如筛盘，高的零件）碰撞的问题。

MoveIt进行运动规划可以认为是事前避免（碰撞、不可达、奇异点等）

RobotStudio仿真后矫正，可以认为是事后修改（碰撞，不可达，奇异点等）。

MoveIt进行运动规划有很大可能是可以用的（需要ABB机器人控制器关闭轴配置功能）。MoveIt整合了最新的研究成果，世界各地名校的科研人员和各地工程师一起来迭代这款软件，做工程还是应该尽可能选这类软件。

二、MoveIt 圆弧设置接口

MoveIt中目前包含了5中运动规划器或者优化器。

Open Motion Planning Library (OMPL)
Pilz Industrial Motion Planner
Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning (STOMP)
Search-Based Planning Library (SBPL)
Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning (CHOMP)

除了pilz运动规划器没有明确的包含参数的构造函数之外，其他四种规划器（下图仅以CHOMP源码为例）在初始化时都需要输入规划或者优化参数。我不确定这些参数能否满足我们的圆弧调整需要。对于这类规划算法的参数，调参是一项很重要的工作。调参也就是怎么配置参数能够满足我们的工程需要。 Pilz虽然没有参数设置，但是可以看到它的源码目录下包含轨迹生成圆弧，轨迹生产直线的类。具体怎么使用，能达到什么效果需要我们实践才能知道。

Pilz Industrial Motion Planner

CHOMP 运动规划器具有参数设置接口

三、noether刀具路径规划（ROS-Industrial）

这个ROS-I包中包含了Advancing Front Meshing Algorithm，可以用于网格表面等值线生成。Add Advancing Front Meshing Algorithm to PCL · Issue #1946 · PointCloudLibrary/pcl (github.com)

该软件包依赖于 PCL 1.9.1+ 和 VTK 7.1+。如果您使用的是 Ubuntu 系统版本 20.04+ (ROS Noetic/Foxy)，您应该已经拥有这些并且可以跳到构建说明。否则继续安装自定义 PCL 和 VTK 版本。

noether涵盖了一个框架的开发，用于从 3D 几何形状自动生成用于工业过程（例如喷漆或打磨）的高效刀具路径规划。这项工作被组织成三个主要的软件模块。第一个模块分析 3D 数据以提取对所需过程而言显着的特征。第二个模块处理这些特征以生成刀具路径，以最佳地对各个特征执行过程。最后一个模块，序列规划，确定处理整个零件的最佳顺序。

四、ROS与ABB机器人控制器接口

可以通过下面的接口实现与控制器的数据交互。

ABB机器人驱动接口：

ros-industrial/abb_robot_driver_interfaces: ROS message and service definitions for a ROS driver for ABB robots (github.com)

请注意，所包含的软件包尚未产品化，学术界是目标受众。

软件包按“原样”提供，因此只能获得有限的支持。

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