[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)

[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
[非线性控制理论]6_滑模控制
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲

非线性控制的笔记就算完了，pdf已经上传网盘了，有需要的可以在公众号“王崇卫”回复“DR_CAN笔记”获取了。

做笔记的时候，我把[15.5_Nonlinear Backstepping Controller_补充习题]跳过了。后面的做完了，空了再做。

6月初应该非线性的就结束了。

DR_CAN老师视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1yW411u7qv?spm_id_from=333.999.0.0

自适应控制器(Adaptive controller)

回顾上节，反馈线性化控制器的实现。发现这个方式，我们必须了解系统的所有参数。系统必须是exactly known system。
假如其中参数不知道，怎么办。比如2008年的小车吊着火炬手匀速前进，这个人不是李宁而是姚明，这个体重是未知的，要达到同样的效果。控制器要适应这个未知的参数。。
参数是一个常数，缓慢变化的数，数学意义，导数为0。
构建a的估计参数，结合Lyapunov稳定性进行设计，设计常数的自适应率，和控制器u。
simulink，仿真。

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