前言

一、关于步进电机那点事

二、接线问题

三、主要代码

四、总结

前言

最近发现电机类的步进电机挺有趣的，于是趁快开学了有空再码一篇，分享一下自己的学习心得，有哪里写的不好欢迎随时指正。

一、关于步进电机那点事

这次使用的是二相步进电机，博客上也有许多关于步进电机的博文啊，质量也是参差不齐，今天就给大家仔细的介绍一下该电机，我主要还是继承以往的风格，资料方面我也讲的少，主要还是侧重实操方向，希望能够带给大家帮助

下面是图：

首先要认识一下步进电机上的几条线：

四条线（红、蓝、绿、黑）

正常来说对应A+、A-、B+、B-，在电机上基本上也都会标明代表含义，其实步进电机的原理其实都差不多，主要就是学会使用和了解原理就基本上达到我们的目的了，如果想要深入学习，那可以再继续研究······

那么怎么使用呢？首先就要搭配一款步进电机的驱动器了，网上随便都可以买到，如图：

这里我们很明显可以看到它有12个接口，这里再详细介绍一下如何使用接口：

V+：连接电源正极（注意电压在9V~32V之间即可，过大的话你懂得）

GND:连接电源负极

A+：连接电机绕组A+相

A- ： 连接电机绕组A-相

B+：连接电机绕组B+相

B- ： 连接电机绕组B-相

CP+：脉冲信号输入正 ( PUL+ )（取决于共阴、共阳接法再来接线，共阴的话CP-接地，CP+接脉冲信号即定时器PWM输出）

CP-：脉冲信号输入负 ( PUL-)

DIR+：电机正、反转控制正（同样取决于共阴共阳接法）

DIR-：电机正、反转控制负

EN+：电机脱机控制正（可以不接）

EN-：电机脱机控制负

二、接线问题

上面到这可能对它的接线有了一个想法了，那么具体如何接线呢？嘿嘿，这里有共阴和共阳的常见的两种接法，具体参照下图：

这里我采用了共阴极的接法

那么我的接线：

DIR+:PA8（随便一个端口即可）

DIR-:GND

CP+:PA1(TIM2通道2)

CP-:GND

ENA不接

三、主要代码

这里的代码搬运后修改一些的，即可上手即可用

主函数

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "led.h"
#include "usmart.h"
#include "driver.h"//共阴
/*
CP+->PA.1   CP-接GND
DIR+->PA.8  DIR-接GND
*/int main(void)
{    delay_init();                NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   uart_init(115200);       KEY_Init();            Driver_Init();          TIM2_Init(999,72-1);       while(1) {   Locate_Rle2(500,CW);delay_ms(5000);delay_ms(5000);delay_ms(5000);Locate_Rle2(500,CCW);delay_ms(5000);delay_ms(5000);delay_ms(5000);}}

定时器函数：

#include "stm32f10x.h"
#include "driver.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"long current_pos[2]={0,0};
int motor_dir2=0;
u8 count[2]={0,0};void Driver_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
}void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{                            GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);                                                                          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;              //TIM2_CH2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;             TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;           TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);        TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);              TIM_UpdateRequestConfig(TIM2,TIM_UpdateSource_Regular); TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1;               TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                 TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);       TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update ,ENABLE);              NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                         TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);             TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
}
/******* TIM2*********/
void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)!=RESET){TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_FLAG_Update); count[0]++; TIM_GenerateEvent(TIM2,TIM_EventSource_Update);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                       if(count[0]==200){if(motor_dir2==CW)                        current_pos[0]+=count[0];else                                     current_pos[0]-=count[0];TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                         printf("motor2µ±Ç°Î»ÖÃ=%ld\r\n",current_pos[0]);count[0]=0;}}
}void TIM2_Startup(u32 frequency)
{u16 temp_arr=1000000/frequency-1; TIM_SetAutoreload(TIM2,temp_arr);TIM_SetCompare2(TIM2,temp_arr>>1); TIM_SetCounter(TIM2,0);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}void Locate_Rle2(u32 frequency,DIR_Type dir)
{if(TIM2->CR1&0x01){printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");return;}if((frequency<20)||(frequency>100000)){printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");return;}motor_dir2=dir;DRIVER_DIR2=motor_dir2;             TIM2_Startup(frequency);
}

到这里你就会发现其实原理还是相当简单的，剩下的也不再深入了，希望能够对大家帮助哈哈

实现目的：

该程序就是实现正转后隔一会再反转，大家可以根据自己需求设置到自己想要的转动情况，同时要让他停下来，只需要在自己需要的地方设置一个TIM_SetCompare2（TIM2,0）即可停下，可以自由设置。

四、总结

今天关于步进电机就暂且介绍到这里，后面有需要会再特别介绍一下，文章写得还是比较简单，相信对于你还是可以很轻松入手的，到这里别忘了给点个赞，收藏一波，顺道关注一下，厚着脸皮求三连哈哈。

有需要代码可以随时评论留下邮箱即可，看到即回，其他博文也一样，有需要即可评论带上邮箱，同时欢迎交流学习

题外话：

挺喜欢彭于晏说的一句话：“我就是没有才华，所以才用命去拼！”

学习32之路固然辛苦，但要是坚持下来了，那不是很酷？哈哈哈

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