ur机器人编程-坐标系

特征：有三个相互垂直的xyz坐标轴组成
基座特征：
工具特征：tcp

Tcp：控制xyz
控制工具围绕每个轴的旋转，Rx：Ry：Rz：
可以设置特征，通过移动特征移动该路点

1.设置特征
1）单击安装设置选项卡

2)单击特征，单击平面按钮，在特征中插入一个三点的特征，单击平面1，并单击变量复选框，设置点1，并单击设置此点，

3）将tcp拖动到工件表面，单击确定，将此点保存到工件坐标系原点

4）定义坐标系的y轴方向，单击定义点2，设置此点，将工具中线点拖动到另一个点，并单击确定，将此点保存到y轴方向

5）（确定坐标系，一点一轴一平面）确定坐标系的xy平面，单击点3，设置此点，将工具中线点拖动到另一个点，单击确定，将此点保存到xy平面。

6）设定了坐标系，重新设置路点，单击程序，单击结构选项卡，单击移动，然后单击命令选项卡，只有moveL和moveP可以相对特征编程，单击特征下拉菜单，选择用户定义特征

7）单击路点，单击设置此路点，将tcp拖动到路点1，单击确定

8）在特征下拉菜单中选择平面1，单击tcp框外

9）选择下拉菜单，rpy度，将旋转矢量输入以下数值，单击确定，单击自动按钮，将机器人移动到校正位置，工具自动会垂直于工件表面，单击确定，再次确定保存路点

9）添加另一个路点，单击在其后添加路点，单击设置此路点，单击移动箭头，相对于基座移动；单击特征下拉菜单，选择平面1（沿着设定的坐标系移动）。通过推动x轴，将中心点推动到下一个路点。单击确定。

如果移动工件或者路点，需要校正所有路点，但可以校正建立的特征
10）单击安装设置，单击平面1点1，单击更改此点，将工具tcp拖动到新的角落，单击确定，将此点保存为新的原点。

11）单击点2，更改此点，将工具中心点拖动到y轴新方向，单击确定，保存y轴新方向

12）单击点3，单击更改此点，将工具中心点拖动到新的点，单击确定，保存xy平面新的方向。特征和所有的路点将移动到新的位置，程序可以继续运行

ur机器人编程-坐标系相关推荐

ur机器人编程-程序流程
ur机器人编程-程序流程 If else命令, 添加质量检验功能,如果合格,放入包装箱,不合格放到其他的位置 1.单击moveL命令,单击高级选项卡,单击if-else按钮.If语句便插入到程序树中. ...
ur机器人编程学习-安全设置
ur机器人编程学习-安全设置定义边界,机器人不允许进入区域机器人在正常工作时,当人进入区域,进入限制模式 1.设置安全扫描仪 1)将扫描仪安装 2)将黄色连接器连接扫描仪 3)单击设置机器人,选择 ...
ur机器人计算机模拟仿真,ur机器人编程-设置工具
设置工具 3.1工具中心点配置: 找到工具中心点,重量,工具方向,输入错误将可能导致保护性停止在示教器tcp上输入工具中心点相对于法兰的位置,输入x,y,z 1.为机器人编程 2.安装设置选项卡 ...
ur机器人编程-创建程序
创建程序 Move L,线性移动,向下抓取工件,向上拿取工件,从传送带清除, Move G Move P 在点胶工件上移动,恒定速度移动,没有锐角在ployscope中创建程序: 为机器人编程,空程 ...
UR机器人装箱姿态_ur机器人坐标系说明来了，感兴趣的朋友可以看看
随着ur机器人的广泛应用,这使得我们常常可以看到它的身影,但这并不意味着我们就了解它,这不当下就有不少朋友对ur机器人坐标系不甚了解.下面优傲小编将对ur机器人坐标系进行说明,感兴趣的朋友可以看看. ...
UR机器人C语言和Python编程控制
UR机器人编程控制一.通过 TCP/IP 进行远程控制二.UR机器人通信端口类型 2.1.Modbus TCP端口(502端口) 2.2.C语言上位机编程端口(30001/30002/30003端 ...
UR机器人（一）：坐标系及位姿表示方法
一.UR机器人坐标系默认情况下UR机器人的基坐标系和TCP如下图所示: 注意这里的TCP位置和坐标系都是在默认TCP配置的情况下,默认的TCP配置如下图所示: 如果用户想要自己设置TCP的位置和坐标 ...
UR机器人装箱姿态_关于人机协作机器人UR的介绍
原标题:关于人机协作机器人UR的介绍在这几年,各大工业机器人制造商,目前都热衷与人机协作,ABB的"玉米",FANUC的"绿手臂",KUKA的"伊娃 ...
UR机器人通信端口和协议
1 概述 UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制,以下记录整理此方面的信息. 2 UR机器人通信 ...

ur机器人编程-坐标系

ur机器人编程-坐标系

ur机器人编程-坐标系相关推荐

最新文章

热门文章