一、UR机器人坐标系

默认情况下UR机器人的基坐标系和TCP如下图所示：

注意这里的TCP位置和坐标系都是在默认TCP配置的情况下，默认的TCP配置如下图所示：

如果用户想要自己设置TCP的位置和坐标系就可以在这个基础上进行配置，上图中的X,Y,Z,RX,RY,RZ表示用户自定义TCP与机器人默认TCP之间的关系（注意不是相对于基坐标系的关系）。X,Y,Z表示位置关系，RX,RY,RZ是使用的旋转矢量法表示的姿态关系，旋转矢量法见下一节。
当UR机器人回零后，机器人默认的TCP相对于基座标系的位姿如下图：

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