1. ros 录制imu bag包

rosbag 指令

rosbag record -a
rosbag record /topic1 /topic12
rosbag play
rosbag play -r 3 <your bagfile name> # 表示以3倍原始速率发布话题
rosbag info <your bagfile name>
rosbag play -l <bagfile> # -l == --loop 循环播放

 rosbag record /imu# 指定名字 rosbag record -o imu_test /imu

2. imu标定

使用此工具： imu_utils
https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
参照readme 安装，先下载 code_utils 安装

https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
编译会出现的问题：

sumpixel_test.cpp 文件中的 #include “backward.hpp” 找不到此文件
改为：#include “code_utils/backward.hpp”
opencv版本问题，我的opencv版本 > 4.0
CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 出现未定义问题，将其分别修改：

CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED  = -1 ( = cv::IMREAD_UNCHANGED),
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE     = 0  ( = cv::IMREAD_GRAYSCALE),
CV_LOAD_IMAGE_COLOR         = 1  ( = cv::IMREAD_COLOR),
CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH   = 2  ( = cv::IMREAD_ANYDEPTH),

error: aggregate ‘std::ofstream out_t’ has incomplete type and cannot be defined
添加 #include <sstream>
#include <fstream>

mkdir imu_utils
cd imu_utils/
mkdir src
cd src /
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd . .
catkin_make
cd src/
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd . .
catkin_make

echo  "source  ~/visual_slam/imu_utils/devel/setup.bash">>~/.bashrc

创建 launch 文件

参数 max_time_min表示标定时长，单位为分钟，当imu数据大于这个时间，标定才结束，程序中默认是10，为10分钟；本文只做测试，设置为 1 分钟（时间太短，效果不好）

创建 imu_test.launch 文件如下：

<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/imu"/><param name="imu_name" type="string" value= "my_test_imu"/><param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/><param name="max_time_min" type="int" value= "1"/><param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node>
</launch>

roslaunch imu_utils imu_test.launchrosbag play -r 100  2020-08-18-16-57-29.bag  # 不能循环播放 imu bag，程序中有时间判断

输出的 yaml 文件：

取：
gyr_n: 1.1492916733916777e-03
gyr_w: 1.5149990825893628e-04

acc_n: 4.9409665167450302e-02
acc_w: 1.1666042788323885e-02

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