基于PreSCAN Matlab/Simulink的智能驾驶联合仿真【详细图文】

在自动驾驶竞争日益激烈的趋势下，自动驾驶功能不断更新迭代，但任何功能的商业化推出之前，测试是必然的前提，如软件测试、仿真测试、道路测试，尽管在我国政策的支持情况下（如颁发道路测试牌照），自动驾驶道路测试仍然遇到诸多困难，如高昂的道路测试成本、极端场景和危险工况的带来的测试安全性、现有法律法规的容忍度。为此低成本、高效率、保安全的，且更加接近实际道路测试的自动驾驶仿真测试，成为自动驾驶商业最重要的测试之一。

介绍一个重要自动驾驶仿真测试工具-PreSCAN与Simulink的联合仿真测试流程

Prescan:TASS International |

第一步：创建一个新的Experiment

.在我们下载好Prescan并安装好后，点击File→New Experiment,默认名字从上一个名字序号进行累加，我们更名为Test001，在EXperiment type 里面我们可以选择GPS系统仿真、Control系统仿真、Sensor仿真，这里我们选择默认的Control系统仿真。

第二步：搭建虚拟场景（道路、交通、传感器、环境...)

在添加元素时，将所需元素拖进中间窗口即可，注意添加Actors 时需要将车辆放置在Path上，此时path会出现颜色的变化，当右上角Experient Components 里或自动增加Speedprofile_1,点击查看，默认的初始速度为15m/s。

第三步：场景试运行

在添加完所需元素后，我们尝试运行搭建的场景，点击Parse→Build，此时可以看到Start(三角符号）按钮已经由灰色变为蓝色，此时点击按钮，我们可以看到场景已经开始运行

点击Build旁边的Lunch/Refresh 3-D Viewer ,也可以以3D视角查看运行情况

当然这只是个示例，场景搭建的比较简单，也可以添加更多的元素使场景看起来更加真实，如ISO场景：

第四步：与Maltab/Simulink建立联合仿真

在与Maltab/Simulink联合仿真之前，需要建立两者之间的联系，首先需要安装Matlab软件，然后在Prescan主界面点击Plugins,选择plugin preferences,选择Matlab&Simulink，添加Matlab路径：

添加完成后返回Prescan主界面，点击打开3D视图旁边的按钮Invoke Simulink Run Mode,此时Matlab会自动打开，当出现如下信息时，证明配置成功

注意：如果报错很可能是编译器安装的问题

接着从Matlab路径中选择我们创建的Test001文件夹，打开Test001_cs.slx,即我们创建的Simulink模型

打开模型后，我们点击Regenerate重新生成编译表，点击Matlab运行按钮，即可运行仿真

之后我们便可以在Matlab中搭建我们的控制算法，并在仿真环境中进行验证，由于不同软件的侧重点不同，当然在实际开发中会一般会采用Carsim & Prescan &Matlab/Simulink联合仿真的模式。

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