TB6612驱动电机

一、连线

PWMA---连接程序中的端口 VM------连接高电平

AIN2-----连接高电平（1） VCC-----连接VCC

AIN1-----连接低电平（0） GND-----接地

STBY----连接VCC A01-----连接电机1

BIN1--- 连接低电平（0） A02-----连接电机1

BIN2---- 连接高电平（1） B2------连接电机2

PWMB---连接程序中的端口 B1------连接电机2

GND-----接地 GND----接地

二、TB6612芯片引脚图

三、TB6612原理

STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1，AIN2，BIN1,BIN2控制电机的正反转

VM(4.5～15 V)和VCC(2.7～5.5 V)

四、PWM简介

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用

微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。

假定定时器工作在向上计数PWM模式，且当CNT<CCRx时，输出为0，当CCRx>=CCRx时，输出为1.

所以可以得到如上的IO逻辑示意图：当CNT值小于CCRx的时候，IO输出低电平（0），当CNT>=CCRx的时候，IO输出高电平（1），当CNT达到ARR值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。

五、直流电机的驱动

关于直流电机的驱动，代码如下：


void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{                            RCC->APB1ENR|=1<<2;  //TIM4时钟使能    RCC->APB2ENR|=1<<3;GPIOB->CRL&=0X00FFFF00;  //PB0 1 6 7清除之前的设置GPIOB->CRL|=0X3B000033;   //复用功能输出 GPIOB->CRH&=0XFFFFFFF0;    //PB8清除之前的设置GPIOB->CRH|=0X00000003; //复用功能输出 TIM4->ARR=arr;         //设定计数器自动重装值 TIM4->PSC=psc;         //预分频器设置TIM4->CCMR1|=6<<4;    //CH1 PWM1模式        TIM4->CCMR1|=1<<3;        //CH1预装载使能   TIM4->CCER|=1<<0;    //OC1 输出使能     //TIM4->BDTR|=1<<15;       //MOE 主输出使能    TIM4->CR1=0x0080;    //ARPE使能 TIM4->CR1|=0x01;       //使能定时器1    //TIM1RCC->APB2ENR|=1<<11;    //TIM1时钟使能RCC->APB2ENR|=1<<2;GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;  //PA8清除之前的设置GPIOA->CRH|=0X0000000B; //复用功能输出 TIM1->ARR=arr;         //设定计数器自动重装值 TIM1->PSC=psc;         //预分频器设置TIM1->CCMR1|=6<<4;    //CH1 PWM1模式         TIM1->CCMR1|=1<<3;       //CH1预装载使能   TIM1->CCER|=1<<0;    //OC1 输出使能     TIM1->BDTR|=1<<15;     //MOE 主输出使能    TIM1->CR1=0x0080;    //ARPE使能 TIM1->CR1|=0x01;       //使能定时器1
}  void Go_Straight(int left,int right)
{    LEFT_PWM_VAL=left;   //250RIGHT_PWM_VAL=right;  //270GPIOB->ODR|=1<<0;      //PB0 1                                      GPIOB->ODR&=~(1<<1);   //PB1 0GPIOB->ODR|=1<<7;      //PB7 1                                    GPIOB->ODR&=~(1<<8); //PB8 0}void Stop(void)
{GPIOB->ODR&=0<<0;GPIOB->ODR&=0<<1;GPIOB->ODR&=0<<7;      //PB7 0                                       GPIOB->ODR&=0<<8; //PB8 0}

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