Stm32-使用TB6612驱动电机及编码器测速

这里写目录标题

起因
一、电机及编码器的参数
二、硬件
三、接线
四、驱动电机
- 1、TB6612电机驱动
- 2、定时器的PWM模式驱动电机
五、编码器测速
- 1、定时器的编码器接口模式
- 2、定时器编码器模式测速的原理
- 3、编码器模式的配置
- 4、编码器模式相关代码
- 5、测速方法
六、相关问题以及解答
- 1、编码器模式下的自动重装值ARR和预分频PSC应该如何设置
- 2、如何判断正反转
- 3、圈数如何计算
- 4、转速如何计算
- 5、为什么我的编码器没有输出，获取到的脉冲数是0
七、测速硬件展示及测速现象
八、总结
九、大家可以参考
- 参考链接1
- 参考链接2
- 参考链接3
- 参考链接4

起因

最近在学习编码电机以及尝试使用编码电机测速。遇到了很多问题，花费了很多时间，在这里做一个记录，对自己学习到的知识进行一个总结

找了很多资料，看了很多视频，这些太多了，以至于让我不知道究竟哪一个是正确的，今天看这个，明天看这个，导致自己的学习效率低下

当然，有很多大佬的文章和资料给了我很大的启发

这个电机我玩了四天，把自己觉得重要的东西和大家分享一下

现在一般都是用编码器电机，参加比赛啥的，编码电机常用于测速，所以编码电机就成了一个必须学习的知识点

编码器被广泛应用于电机测速，实现电机闭环控制。

相关的知识点有：定时器的输出比较（输出PWM）、定时器的输入捕获，定时器的编码器接口、速度控制

一、电机及编码器的参数

编码电机其实就是一个带有编码器的电机，我的这个电机是一个增量式的带霍尔传感器的电机

电机的型号是JGB37-520电机

下方是电机的参数
主要关注的就是电机的额定电压 12V
电机的减速比 30（这个很重要）

编码器的参数
主要关注编码器的线数 11线（也就是说电机转一圈会产生11个脉冲）
供电电压 5V
输出类型方波

编码器的连接

一般这种编码器都有六根线
两边靠外的两根线是电机电源线
往里两根是编码器的电源线
中间两根是编码器的A,B相

具体大概是啥意思呢？
就是电机转动的时候编码器会通过编码电机的A相和B相输出两个正交的方波

通过输出的两个方波就可以对电机进行测速和识别电机的方向

二、硬件

整体结构采用洞洞板+TB6612+Stm32C8T6+编码电机(起初采用的是这种结构)

后面采用Stm32ZET6+TB6612+洞洞板+编码电机+12V电源(原因是C8T6烧坏了，哭