ROS树莓派小车暑假记录(二)
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档
文章目录
- 前言
- 一、树莓派安装ubuntu22.04
- 二、安装向日葵
- 1.windows电脑安装向日葵
- 2.ubuntu安装向日葵
- 三、ros2安装
- 1、设置编码
- 2、添加源
- 3、安装ros2
- 4、设置环境变量
- 5、测试ros
- 四、pycharm安装
- 1、安装pycharm
- 2、将pycharm图标添加桌面
- 总结
前言
树莓派+ubuntu22.04+向日葵+ros2+pycharm
硬件:树莓派4b、sd卡、hdmi显示器、microhdmi转hdmi转接头、hdmi虚拟显示器、电脑、鼠标、键盘
软件:Ubuntu22.04、向日葵、ros2、pycharm、SD Card Formatter、Win32DiskImager
日期:2022.08.04
一、树莓派安装ubuntu22.04
树莓派和jeston nano均为ARM架构,使用最新版为树莓派设计的Ubuntu22.04
下载地址:https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
安装步骤:详见上篇博文
1、系统安装后设置自动登录
二、安装向日葵
刚开始使用teamviewer,无屏远程登录需要被控屏幕手动确认,解决不了,改用向日葵,可实现无屏远程登录。
1.windows电脑安装向日葵
下载地址:https://sunlogin.oray.com/download?categ=personal
安装步骤:详情百度
2.ubuntu安装向日葵
下载地址:https://sunlogin.oray.com/download/linux?type=personal
uos和麒麟有arm架构向日葵,选arm64下载。
安装步骤:下载向日葵安装包,复制安装包文件名粘贴到下面指令中
sudo dpkg -i 文件名.deb
1、注册账号
2、设置开机自启动
3、设置自动登录
4、上述设置操作无效后,命令行输入
gnome-session-properties
进入启动应用程序首选项界面
name、comment随意填写,command先查询再填写。
查询使用命令:
dpkg -L sunloginclient
将该信息复制进command
有屏模式下向日葵ubuntu做被控端,windows无法连接;向日葵Windows做被控端无异常。问题在于桌面图形化界面的不兼容,gdm3,kdm 和 lightdm 都是 Ubuntu 下的显示管理器。 它们提供图形化登录并处理用户身份验证。解决方案就是设置显示管理器为向日葵能够兼容的类型lightdm。
安装 lightdm(第一次安装):
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install lightdm
已经安装过:
sudo dpkg-reconfigure lightdm
重启电脑。
有屏模式下向日葵可以连接。无屏模式下,ubuntu做被控端会频闪,树莓派插上microhdmi转hdmi转接头,该转接头插上hdmi虚拟显示器。
三、ros2安装
ubuntu22.04对应ros2
1、设置编码
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo nano /etc/hosts
打开之后添加如下内容:
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
ctrl+x Y enter ,保存并退出
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
2、添加源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3、安装ros2
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
4、设置环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
ros2安装完成。
5、测试ros
打开终端,运行下面命令,出现海龟。
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开新终端,运行下面命令,方向键控制海龟。
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
四、pycharm安装
1、安装pycharm
下载地址:https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux
解压并打开下载文件夹,在bin文件夹运行pycharm.sh文件,安装完成。
2、将pycharm图标添加桌面
安装完成后,没有pycharm图标,需要自己设置。
输入下面命令:
sudo gedit /usr/share/applications/Pycharm.desktop
进入gedit文档界面,将下面内容复制进去。
[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Pycharm
GenericName=Pycharm3
Comment=Pycharm3:The Python IDE
Exec=sh /home/fox/下载/pycharm-community-2022.2/bin/pycharm.sh
Icon=/home/fox/下载/pycharm-community-2022.2/bin/pycharm.png
Terminal=pycharm
Categories=Pycharm;
下面两个图标地址复制替换下面两行
图标显示:
总结
树莓派上电自动连接WiFi,自动进入ubuntu系统,自动进入向日葵软件,插上microhdmi转hdmi转接头,该转接头插上hdmi虚拟显示器。windows打开向日葵远程登录Ubuntu。
(万事开头难,路遥知马力)
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