项目场景：

之前写了一篇手把手树莓派小车教程(二)之——基于Tornado框架的网页控制小车(按键+鼠标点击)。当时只记录了如何通过Tornado框架能让网页控制小车跑起来(以恒定速度)，但是项目中小车还是需要变速行驶的。
基于这样的需求，我在之前教程(二) 的基础上，初步实现了网页控制小车速度可调(顺序执行)。

变速方式：

实现小车的变速有多种方法。像之前笔者介绍的L298N驱动模块中有一对pwm控制的引脚，当时买的时候如图一样是用跳线帽连起来的。这种方法（通过PWM控制）也在csdn上搜到了很多教程树莓派 Python GPIO编程控制小车的运动。
但这种方法的话还要多设置频率、多引出两条杜邦线，做起来会比较麻烦。

因此笔者采用了通过 控制高低电平交错输出时间 来达到变速的目的。

变速分析：

之前的代码中每次循环输出的电平都为高电平。所以只要在循环中增加低电平的输出，即可达到速度的减缓效果。且低电平占比越高，速度会越慢。但低电平输出时间不能过大，否则小车会出现边开边卡的现象。
首先定义低电平输出的函数：

#变速
def change(tf):GPIO.output(IN1,False)GPIO.output(IN2,False)GPIO.output(IN3,False)GPIO.output(IN4,False)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()

可以看到所有的输出都为False。若小车需要增加停止行驶按键的话可以直接引用这个函数。

代码引用：

基于变速函数与上一个教程手把手树莓派小车教程(二)之——基于Tornado框架的网页控制小车(按键+鼠标点击)给出的代码。我们可以给出如下的控制代码。
xiaoche.py：

# coding:utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
import tornado.ioloop
import tornado.web
import tornado.httpserver
import tornado.options
from tornado.options import define,options#GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#端口号定义
define("port",default=8080,help="run on the given port",type=int)#IO口定义
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15#IO口初始化
def init():GPIO.setmode(GPIO.BOARD)GPIO.setwarnings(False)GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
#向右
def right(tf):GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)GPIO.output(IN3,False)GPIO.output(IN4,False)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#向左
def left(tf):GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN3,False)GPIO.output(IN4,False)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#向前
def before(tf):GPIO.output(IN1,False)GPIO.output(IN2,False)GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#向后
def cabk(tf):GPIO.output(IN1,False)GPIO.output(IN2,False)GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#左上
def zuoshang(tf):GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#右上
def youshang(tf):GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#右下
def youxia(tf):GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#右上
def zuoxia(tf):GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()
#变速
def change(tf):GPIO.output(IN1,False)GPIO.output(IN2,False)GPIO.output(IN3,False)GPIO.output(IN4,False)time.sleep(tf)#GPIO.cleanup()change_time=0.01# IO输出低电平初始时间
class IndexHandler(tornado.web.RequestHandler):def get(self):self.render("xiaoche.html")def post(self):init()sleep_time=0.1 # IO输出高电平时间global change_time # 引用上面的change_time 若直接在这里定义会导致变量一直更新在0.01 无法变速arg=self.get_argument('k')if(arg=='w'):before(sleep_time)change(change_time) #通过高低电平交错实现小车的变速#print("1")elif(arg=='x'):cabk(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='a'):left(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='d'):right(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='q'):zuoshang(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='z'):youshang(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='e'):zuoxia(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='c'):youxia(sleep_time)change(change_time)elif(arg=='j'):if(change_time>0.01):change_time=change_time-0.001;elif(arg=='k'):if(change_time<0.03):change_time=change_time+0.001;else:return Falseself.write(arg)
if __name__ == '__main__':tornado.options.parse_command_line()app = tornado.web.Application(handlers=[(r"/",IndexHandler)])http_server = tornado.httpserver.HTTPServer(app)http_server.listen(options.port)print("Demo is runing at 192.168.1.102:8888")tornado.ioloop.IOLoop.instance().start()

对应网页给出的xiaoche.html(与上面代码中render内的名称一样且代码放同一目录下)：

<!DOCTYPE html>
<html><head><meta charset="UTF-8"><meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge"><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"><script src="http://libs.baidu.com/jquery/1.9.0/jquery.js"></script><title>小车</title></head><body><!--keyCode 键盘码 在键盘事件发生的时候 记录对应按的哪个键--><script type="text/javascript">function go(k){$.post('/',{k:k},function(){});}$(function(){window.document.onkeydown = abc;function abc(ev){ev = (ev) ? ev : window.event;// 指定方向键 ，w(上-->87),a(左-->83),s(下-->65),d(右-->67)if(ev.keyCode=='87'){<!-- console.log('w'); -->go('w');}if(ev.keyCode=='65'){<!-- console.log('a'); -->go('a');}if(ev.keyCode=='88'){<!-- console.log('s'); -->go('x');}if(ev.keyCode=='68'){<!-- console.log('d'); -->go('d');}if(ev.keyCode=='81'){<!-- console.log('w'); -->go('q');}if(ev.keyCode=='69'){<!-- console.log('w'); -->go('e');}if(ev.keyCode=='90'){<!-- console.log('w'); -->go('z');}if(ev.keyCode=='67'){<!-- console.log('w'); -->go('c');}if(ev.keyCode=='74'){<!-- console.log('j'); -->go('j');}if(ev.keyCode=='75'){<!-- console.log('k'); -->go('k');}}var i= null;$('.before').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('w'); -->go('w');},50);});$('.left').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('a'); -->go('a');},50);});$('.cabk').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('x'); -->go('x');},50);});$('.right').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('d'); -->go('d');},50);});$('.zuoshang').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('q'); -->go('q');},50);});$('.youshang').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('e'); -->go('z');},50);});$('.zuoxia').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('z'); -->go('e');},50);});$('.youxia').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('c'); -->go('c');},50);});$('.jiasu').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('j'); -->go('j');},100);});$('.jiansu').mousedown(function(){i = setInterval(function(){<!-- console.log('k'); -->go('k');},100);});$('#main span').mouseup(function(){clearInterval(i);});});</script><style type="text/css">#main{width: 150px;height: 150px;background: #ccc;}#main span{width: 50px;height: 50px;float: left;}#main span.on2{background: #ff00ff;}#main span.on3{background: #555555;position: absolute;left: 8px;top: 8px;}#main span.on4{background: #555555;position: absolute;left: 108px;top: 8px;}#main span.on5{background: #555555;position: absolute;left: 8px;top: 108px;}#main span.on6{background: #555555;position: absolute;left: 108px;top: 108px;}#main span.on7{background: #10e62a;position: absolute;left: 300px;top: 58px;}#main span.on8{background: #f10606;position: absolute;left: 370px;top: 58px;}</style><div id="main"> <span></span><span class="on2 before"></span><span></span><span class="on2 left"></span><span></span><span class="on2 right"></span><span></span><span class="on2 cabk"></span><span></span><span class="on3 zuoshang"></span><span></span><span class="on4 zuoxia"></span><span></span><span class="on5 youshang"></span><span></span><span class="on6 youxia"></span><span></span><span class="on7 jiasu"></span><span></span><span class="on8 jiansu"></span><span></span>
</div>
</body>
</html>

网页显示内容如下图所示(无标注)：

该网页较之前多了两个按键用来控制加速与减速。对应的键盘按键为j与k。运行python文件后在网页上输入IP+端口号，即可出现如下图所示的结果。

无论是按键还是鼠标都可以令python文件(2与3版本都可以)出现如下图所示的记录：

局限：

完成上面这些步骤后，小车基本可以通过按键与鼠标事件来控制小车变速行驶了。但是这种方法按键还不能一起捕捉(鼠标更不用说)，所以小车还必须停下后才能变速，导致返回的数据都是单个的，小车只能顺序执行每一个事件，还不能实现同步加减速的效果。

参考：

树莓派4B-Python-控制L298N
树莓派 Python GPIO编程控制小车的运动
手把手树莓派小车教程(一)之——小车跑起来
手把手树莓派小车教程(二)之——基于Tornado框架的网页控制小车(按键+鼠标点击)

总结：

总的来说至少能实现小车变速行驶了，不仅是不用通过PWM的方式，还相对于PWM方式方便了很多。接下来就是实现同步的问题了。希望我也能够尽快实现，出来下一个教程。
感谢各位观看，如有不足，欢迎在评论内留言与讨论。如果觉得写得好的，可以给我点赞+收藏+关注哦，再次感谢各位！

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变速分析：

代码引用：

局限：

参考：

总结：

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