Qt实现TwinCAT通讯

目前这种方式是通过调用TwinCAT提供的AdsApi与倍福PLC通讯的。要求本机安装TwinCAT（无需作为主机，但是可能这个api依赖TwinCAT的一些服务）。

关于AdsApi的一些介绍可以看这里https://www.apps121.com/2018/07/30/beckhoff-twincat-ads-plc
（这个网站好像被劫持了，不用管它）
关于AdsApi的官方资料请看这里，有函数的详细解释，还有例子。你值得拥有。
用ads与TwinCAT通讯时，需要注意各自的数据类型的区别。
这里可以看到TwinCAT的常用数据类型的介绍
https://blog.csdn.net/weixin_42104932/article/details/110821507
https://wenku.baidu.com/view/e5c8004b316c1eb91a37f111f18583d049640f94.html

我所使用的环境是Qt5.12.3+VS2017+Win7，安装的TwinCAT是TC31-Full-Setup.3.1.4022.16.exe；但是那个AdsApi提供的库是c语言的，所以只要是支持C语言的编译环境应该都可以按照类似的方法调用。

这里进行通讯的前提是，你已经有了一个TwinCAT的主机（安装了TwinCAT的电脑，或者是倍福PLC），这个主机就是你要与之通讯的对象。

1.首先要把主机添加到你本机的TwinCAT设备列表中。添加的步骤查看下面的截图。

2.然后就是把TwinCAT提供的AdsApi的库包含到Qt工程中(具体路径要看你的TwinCAT的安装目录)。

INCLUDEPATH += F:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\Include
LIBS += F:\TwinCAT\AdsApi\TcAdsDll\x64\lib\TcAdsDll.lib

3.接着include头文件
这里要特别说明一下，要include三个头文件，如下

#include <Windows.h>
#include <TcAdsDef.h>
#include <TcAdsAPI.h>

且include这三个头文件的顺序必须如此，因为下面那两个头文件用到BOOL类型，而BOOL类型是在Windos.h中定义的；TcAdsAPI.h中的一些类型是在TcAdsDef.h中定义的。
4.接下来就是编程了。
目前我这边主要测试了三个功能：读、写、监听。
分别对应这三个函数(这三个函数的声明都在#include <TcAdsAPI.h>中)：

long AdsSyncWriteReq(AmsAddr*    pServerAddr,    // Ams address of ADS serverunsigned long   indexGroup,     //  index group in ADS server interfaceunsigned long    indexOffset,    // index offset in ADS server interfaceunsigned long    length,         // count of bytes to writevoid*             pData               // pointer to the client buffer);long AdsSyncReadReq(AmsAddr*   pAddr,                      // Ams address of ADS serverunsigned long       indexGroup,     //  index group in ADS server interfaceunsigned long        indexOffset,    // index offset in ADS server interfaceunsigned long        length,         // count of bytes to readvoid*              pData               // pointer to the client buffer);__declspec( dllexport )
long AdsSyncAddDeviceNotificationReq(AmsAddr*   pAddr,  // Ams address of ADS serverunsigned long indexGroup, //    index group in ADS server interfaceunsigned long indexOffset,// index offset in ADS server interfaceAdsNotificationAttrib* pNoteAttrib, // attributes of notification requestPAdsNotificationFuncEx pNoteFunc,      // address of notification callbackunsigned long hUser,                     // user handleunsigned long *pNotification          // pointer to notification handle (return value));

这几个函数中的indexGroup的意思可以查看文章开始时提供的那个连接，里面有介绍到。

我这边要读取和写入的对象是存放在M寄存器中的。所以我的indexGroup = 0x00004020;变量的地址按照下图所示查看：

所以地址偏移(indexOffset)是512028

{QString targetNetId = "169.254.71.20.1.1";int targetPort = 851;//这里的hostNetId是我写错了，感谢评论区 用户“Lee轮回” 的指出。谢谢。//AmsAddr targetAddr = createAddr(hostNetId, targetPort);AmsAddr targetAddr = createAddr(targetNetId, targetPort);unsigned short data = 0; //用来存放数据的缓冲区qDebug() << AdsSyncWriteReq(&targetAddr, 0x00004020, 512028, 2, &data);qDebug() << AdsSyncReadReq(&targetAddr, 0x00004020, 512028, 2, &data) << data;
}
//这个createAddr是自己定义的函数，作用是把字符串初始化adsapi所使用的AmsAddr
AmsAddr createAddr(QString netId, int port)
{AmsAddr addr;addr.port = port;QStringList ids = netId.split(".");for(int i = 0; i < 6; i++){addr.netId.b[i] = ids[i].toUInt();}return  addr;
}

这样子就实现了简单的读写。
监听的有空再详细介绍。

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