倍福 TwinCAT背景知识
简单总结：EtherCAT就是一种总线技术，具有速度快，稳定性高，布线简单等优点，详细可以参考下面这个PPT（不是说其他总线就不行，只是说这个很优秀）
简单总结：TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件，软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂（比如懂西门子的不懂三菱，台达甚至国产的PLC，而且软PLC支持多种语言混合使用，支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法，调试也会变得比较简单），价格昂贵（软PLC只需要一台传统电脑就可以写程序和测试程序，仿真等等无需硬件）。贝福在TwinCAT上集成了大量的运动控制，通信，与其他语言交互等方法，应该说是有取代传统PLC+HMI解决方案的能力，详细可以参考下面这个PPT
简单总结：贝福推出了TwinCAT3，相比于之前的TwinCAT2，软件直接集成到了Visual Studio中，而且支持C++，具有更高的开发效率和兼容性（当然用惯了TwinCAT2的人可能不这样认为），但是整体来看确实比TwinCAT2好用一点。本系列教程也会以TwinCAT3为主做范例（个人感觉在TC3写好之后再移植到TC2上去，也比直接在TC2上写方便，主要是TC3的价格和商务策略问题，而TC2的盗版比较多，很多屌丝最后做项目可能还是得用TC2，不管是TC2还是TC3，使用方法和能实现的功能大致相同，所以没有必要纠结先学哪个）
市面上支持EtherCAT的控制器会越来越多，比如固高和凌华（只不过价格太高，稳定性也有待验证）。但是总的发展趋势是以EtherCAT为主流通讯方式的软PLC编程将逐渐取代传统的脉冲形式运动控制器或者运动控制卡，因为不管是从工程师编程效率，还是整个项目的综合成本，可靠性考虑，软PLC都更有发展潜力。
传统伺服驱动器，包括国产的都会将EtherCAT作为标配（本文后续的应用教程仍然使用性价比和可靠性较高的松下伺服作为范例，也懒得搞一个国产伺服驱动器的图片了），使用EtherCAT驱动器，可以省掉运动控制卡到驱动器的CN1接口和线，取而代之的是网线，并且项目中用到的驱动器越多优势越明显（各大展会上做控制器的厂家都会排一排伺服驱动器，网线像串灯泡一样从头串到尾，显得很简洁很牛逼，其实你也可以）
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