从零打造一个机器人003【初识STM32单片机】

1.什么是单片机

单片机（Single-Chip Microcomputer）是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。

单片机又称单片微控制器，它不是完成某一个逻辑功能的芯片，而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。相当于一个微型的计算机，和计算机相比，单片机只缺少了I/O设备。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。同时，学习使用单片机是了解计算机原理与结构的最佳选择。

从上世纪80年代，由当时的4位、8位单片机，发展到现在的300M的高速单片机。单片机的使用领域已十分广泛，如智能仪表、实时工控、通讯设备、导航系统、家用电器等。各种产品一旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形容词——“智能型”，如智能型洗衣机等。

2.什么是STM32

对于STM32，从字面意思上来理解，ST是意法半导体，M是Microelectronics的缩写，其中32表示的是32位，那么整合起来理解就是：STM32就是指的ST公司开发的32位微控制器。在如今的32位控制器中，STM32可以说是最闪耀光彩夺目的新星，所以也造就了STM32被现在的大多数工程师以及市场所青睐，对它是宠爱有加啊！

STM32系列基于专门要求高性能，低成本，低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M0，Cortex-M1，Cortex-M3，Cortex-M4，Cortex-M7等。其中Cortex-M0主打的是低功耗和混合信号的处理，M3主要用来替代ARM7，重点侧重能耗和性能的均衡，而M7则重点放在高性能控制运算领域。

3.STM32有什么

串口——USART，用于跟串口接口的通信设备，例如：USB转串口模块/GSP模块
内部集成电路——I2C，用于和I2C接口的设备通信，例如：EEPROM，电容屏，陀螺仪MPU
串行通信接口——SPI，用于与SPI接口设备通信
SDIO（驱动SD卡），FSMC（驱动屏幕），I2S，ADC，GPIO

4.STM32分类

CPU位数	内核	系列
32	Cortex-M0	STM32-F0/L0
32	Cortex-M3	STM32-F1/F2/L1
32	Cortex-M4	STM32-F3/F4/L4
32	Cortex-M7	STM32-F7

5.STM32基本功能模块

6.STM32系列处理器内部结构

STM32系列芯片的四个驱动单元分别为：DMA1、DMA2、系统总线以及内核总线。四个被动单元分别为：APB设备、APB桥、内部Flash及SRAM。本次设计所选用的芯片具有64K字节的SRAM、512K字节的FLASH、四个通用定时器、两个基本定时器、两个高级定时器、三个SPI总线、一个CAN总线、两个IIC总线、一个USB接口以及三个12位ADC,一个12位DAC、一个FSMC接口、一个SDIO接口、112个通用I/O口。