从github下载OnBoard-SDK源码

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

如果没有安装git的话请先安装git，安装过的跳过

sudo apt-get install git

下载好源码之后进入源码

cd Onboard-SDK

编译SDK

mkdir build
cd build
cmake ..
make

将配置复制进bin/目录下

cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

打开用户配置文件UserConfig.txt

vim UserConfig.txt

vim编辑器打开后显示如下：

app_id : your_app_id_here   //App ID
app_key : your_key_here     //Key
device : /dev/ttyUSB0   //USB连接飞控后在电脑中显示的串口名称
baudrate : 230400   //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率

app_id 和 app_key需要注册成为DJI开发者Level 2级开发者后可以看到
进入DJI官网，往下拖动网页，在右下角点击开发者进行注册。

在注册完毕并通过审核之后，点击下图中的图标既可得到你的app_id和app_key.

例如：

app_id : 1027xxx
app_key : 4ec5625bb6de9875b844cb8f8937012b21caeba708dcc8089995b4c78e8xxxxx
device : /dev/ttyUSB0
baudrate : 115200

运行Samples

cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

成功运行后，会提示你数据命令，这时你需要讲遥控器拨到F档，然后输入命令

随便输入a或者b

即可看到飞机开始运动，切记要把机桨取下来，注意安全。

可能遇到的问题

1.串口打开失败

解决方案
有可能是因为没有将串口的权限开放出来
查看USB转串口模块的标号

ls -l /dev |grep ttyU

通过上图可以看出来串口的标号是 ttyUSB0，接下来将该串口的权限开放：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2.
我自己遇到过这种问题，其他问题也可以参考改解决方案

解决方案
1）检查是否在DJI Assistant 2软件上勾选开发者选项，并且检查在本文前面修改的波特率和DJI Assistant 2上设置的是否一致。

2）在使用Onboard SDK前，遥控器连接手机，手机连网，然后在软件DJI GO上面登陆进行激活。
3）最好跑程序的时候就讲遥控器打开，并拨到F挡位。
4）记得我们用的是USB转串口模块，从飞机机身 UART_CAN2接口都的数据，使用的是官方送的三根的数据线，RT,TX记得对调，而不是使用USB线直接从飞机机身连接到电脑。

有问题的朋友欢迎留言一起探讨，本人STM32和Ubuntu的Onboard SDK都有做过开发。

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