Lidar_imu自动标定源码阅读（六）—

源码阅读，能力有限，如有某处理解错误，请指出，谢谢。

run_lidar2imu.cpp：输入文件所在路径，开始标定。

#include <Eigen/Core>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>#include "calibration.hpp"
#include "extrinsic_param.hpp"
#include "registration.hpp"
#include <iostream>#include "logging.hpp"
#include "transform_util.hpp"
using namespace std;int main(int argc, char **argv) {if (argc != 4) {cout << "Usage: ./run_lidar2imu <lidar_pcds_dir> <poses_path> ""<extrinsic_json> ""\nexample:\n\t""./bin/run_lidar2imu data/top_center_lidar/ ""data/NovAtel-pose-lidar-time.txt ""data/gnss-to-top_center_lidar-extrinsic.json "<< endl;return 0;}string lidar_pcds_dir = argv[1];string poses_path = argv[2];string extrinsic_json = argv[3];string stitching_path = "stitching.pcd";// load extrinsicEigen::Matrix4d json_param;LoadExtrinsic(extrinsic_json, json_param);LOGI("Load extrinsic!");// convert to lidar 2 imuEigen::Matrix4d lidar2imu_extrinsic = json_param.inverse().eval();std::cout << json_param << std::endl;Eigen::Matrix4d transform = Eigen::Matrix4d::Identity();// Registrator registrator;// registrator.LoadOdometerData(poses_path, lidar2imu);// registrator.LoadLidarPCDs(lidar_pcds_dir);// registrator.RegistrationByGroundPlane(transform);// registrator.RegistrationByVoxelOccupancy(transform);// registrator.SaveStitching(stitching_path);// std::cout << "the calibration result is " << std::endl;// std::cout << transform << std::endl;Calibrator calibrator;calibrator.Calibration(lidar_pcds_dir, poses_path, lidar2imu_extrinsic);return 0;
}

lidar与imu之间的外参标定是非常重要的，也是一个基础的东西，只有知道了传感器之间的相对位姿，然后才能更好的完成数据间的融合。

Lidar_imu自动标定源码阅读完结。

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