红外循迹TCRT5000 舵机SG90

TCRT5000红外反射传感器：

引脚定义

D0:TTL开关信号输出

A0：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此引脚可以不接）

工作原理：

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块D0输出高电平，输出指示灯熄灭；

反之D0输出低电平

应用范围场景

黑白线检测，（循迹小车）

障碍检测，（手扫开关）

实现代码

while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */if(GPIO_PIN_RESET==HAL_GPIO_ReadPin(D0_GPIO_Port,D0_Pin)){printf("black\r\n");}if(GPIO_PIN_SET==HAL_GPIO_ReadPin(D0_GPIO_Port,D0_Pin)){printf("white\r\n");}HAL_Delay(200);}

SG90舵机：

引脚定义

工作原理：

通过定时器PWM控制，给相应的占空比旋转相应角度

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

CUBEMX配置

实现代码

//       /*舵机参数：f=50hz，t=20ms
//      --------------------------
//      |0   |45 |90 |135|180|   度|
//      -------------------------
//      |0.5 |1.0|1.5|2.0|2.5| 毫秒|
//      --------------------------// angle:角度值，0~180
void Servo_Control(uint8_t angle)
{float temp;//占空比值 = 1/9 * 角度 + 5temp =(1.0 / 9.0) * angle + 5.0;//200脉宽 0.1ms一单位//修改占空比__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t )temp);
}while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */if(ststus==0){i++;if(i==180){ststus=1;}}else if(ststus==1){i--;if(i==0){ststus=0;}}Servo_Control(i);HAL_Delay(1);}

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