用大疆雷达DIY的3D扫描仪器

最近下班后沉迷于自己DIY一套便宜点的3D扫描仪器，目前市场上在售的建筑3D扫描仪器比如法如的，一台仪器得大十几万：

然后回顾了下自己用过的多个雷达，发现只有大疆的最符合需求，因为它的扫描是菊花形状，可以覆盖更广的范围，同时，它的价格也是最便宜的，只要6000多。

那么理论上，我只要给大疆雷达加上一个转动的电机，就可以实现一台360度的3D扫描仪了，然而，实际做起来，才发现存在很多问题。

比如：

怎么实时获取转动的角度？
怎么拼接每个角度的数据？
拼接每个角度的数据后发现并不能很准确的重叠，怎么提高精度？
电机怎么连接？怎么驱动？怎么发送串口协议？
大疆雷达的数据怎么获取和保存？

以上这些都是之前没有接触过的内容，所以做起来很慢，特别是CAN口转串口协议的部分，一点都不熟悉，花了蛮久的时间在这个上面。

最后DIY的硬件成品如下，结构还比较粗糙，为了保证雷达和电机同步，甚至使用的胶带固定的。。

最后在家里扫描了一次，对着外面的小区扫描了一次，总体效果还行，图片效果：

方案存在的改进点：

怎么设计更合理的结构让雷达能够更好的旋转？
目前都是单站扫描，多站扫描的结果怎么拼接？
怎么支持RTK单站测量结果？
怎么继续改善精度？

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