DAY5-URDF优化 简单小练习 工具
<1> base_footprint优化urdf
针对昨天方块下沉到地下，看着就隔应，有如下优化办法：
base_footprint优化urdf
没有优化前：
优化过后，整个物件都在地面上了。看这舒服。
注意： Fixed Frame 参数要从 base_link 变成 base_footprint 否则没有效果。
<2> urdf练习 简易小车
做这个练习最大的提升在于对joint的熟念使用。各个link之间的相互关系，几何位置的计算。
URDF工具的使用
┌─[✗]─[soarabyss@soarabyss]─[~/demo_05/src/urdf01_rviz/urdf/urdf]
└──╼ $check_urdf demo05_test.urdf
robot name is: mycar
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_footprint has 1 child(ren)child(1): base_linkchild(1): back_wheelchild(2): front_wheelchild(3): left_wheelchild(4): right_wheel
┌─[soarabyss@soarabyss]─[~/demo_05/src/urdf01_rviz/urdf/urdf]
└──╼ $urdf_to_graphiz demo05_test.urdf
Created file mycar.gv
Created file mycar.pdf
DAY6-xacro
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