更多内容请点击上方安德鲁机器人关注。 转载请先后台留言，请支持原创!谢谢

在库卡机器人程序目录下R1System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序主要用来设置机器人运动相关参数数，比如坐标系、速度、加速度等等。

一.联机表单

下面我们看看常用的联机表单如何使用BAS程序：

1.PTP运动：

2.LIN直线运动：

3.CIRC圆弧运动：

4.带S指令,例如:SPTP

注意：带S运动指令不会直接使用BAS的功能，但是会使用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的可以仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。

二.BAS程序代码及说明

BAS程序代码为：

DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAMES FRAMES ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAMES ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中：

三.运动参数：

问题

方案

关键字

机器人如何记住其位置？

工具再空间中的相应位置会被保存.(机器人位置对应于所设定的工具坐标及基坐标)

POS TOOL BASE

机器人如何知道它如何运动？

通过指定运动方式：点到点，直线或圆弧

PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL

机器人运动的速度有多快？

两点之间的速度和加速度可以通过编程设定

VEL

ACC

机器人是否必须再每个点上都要停住？

为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会精确暂定.

CONT

如果到达某个点，工具会沿哪个方向？

可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置.

ORI_TYPE

具体运动参数结构体：

结构体

元素

取值

说明

PDAT

VEL

REAL型，取值：0-100

PTP运动的速度

ACC

REAL型，取值：0-100

PTP运动的加速度

APO_DIST

REAL型，取值：0-100

PTP运动的逼近参数

APO_MODE

ENUM:#CPTP,#CDIS

PTP运动逼近的方式

GEARJERK

REAL型，取值：0-100

PTP运动的加加速度

LDAT

VEL

REAL型，取值：0-2.0

CP运动的速度

ACC

REAL型，取值：0-100

CP运动的加速度

APO_DIST

REAL型

CP运动的逼近参数

APO_FAC

REAL型，取值：0-100

CP运动的逼近参数比值

AXIS_VEL

REAL型，取值：0-100

CP运动轴旋转速度

AXIS_ACC

REAL型，取值：0-100

CP运动轴旋转加速度

ORI_TYP

ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT

CP运动TCP姿态引导

CIRC_TYP

ENUM:#BASE,#PATH

圆弧姿态引导

JERK_FAC

REAL型：0-100，默认：50

CP运动的加加速度比例

GEAR_JERK

REAL型：0-100，默认：50

CP运动的加加速度

EXAX_IGN

默认值：0

忽略外部轴位置示教

CB

结构体

圆弧运动的参数

FDAT

TOOL_NO

INT型：0-16

坐标系参数之工具坐标系

BASE_NO

INT型：0-32

坐标系参数之基坐标系

IPO_FRAME

ENUM:#NONE,#TCP,#BASE

坐标系参数之插补方式

POINT2[]

CHAR:

点名，可以不填

TQ_STATE

BOOL:TRUE/FALSE

扭矩监控开启或关闭

——————————————