基于Arduino、树莓派的两款解魔方机器人

历史的车轮一直在前进，时代总是在发展，在互联网时代，各种新技术层出不穷。其中，最具有实用性和创新性的便是21世纪比较热门的领域——机器人。本次将要制作的即为解魔方机器人，旨在成功地实现不同机械结构情况下的魔方还原，对比魔方算法，以及结合电脑上位机进行魔方教学和推广魔方的使用。
实现的内容分为两个部分。第一是基于树莓派的解魔方机器人，其机械结构使用的是单臂转盘式，该结构为一种比较特殊的机器人结构。机器人具体结构使用一个步进电机来控制底部的转盘，然后通过两个舵机实现魔方在垂直平面上的翻转，其设计思想参考了乐高的LEGO机器人，采用树莓派又使得整个魔方系统干净稳定，其中树莓派外设的控制、opencv算法和二阶段算法的应用都在QT上实现；另一个部分为Arduino机器人，其利用电脑作为上位机，采用五电机的机械结构，把五个步进电机分别布置在魔方的表面，用STM8颜色传感器板卡进行颜色识别，从而完成魔方系统的构建。复原算法方面对比角先法、层先法和CFOP，采用的是基于魔方群论研究的TM算法。同时，上位机部分加入教学界面、三维建模界面和串口通讯界面，可以通过上位机实现各种场景的还原。
视频链接
并且附上gayhub链接：
Arduino解魔方机器人
树莓派解魔方机器人

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