前言

一、PMW调速电机原理

当没有进行配置PWM时默认PWM输出100%，所以此时小车的速度达到最大，调节PWM的占空比可以让小车的速度改变。

二、cubeMX配置

上篇文章讲到了PB0和PB1是控制左右电机转速的，所以我们只需要在之前的基础上将PB0和PB1设置为PWM模式即可。

三、代码解析

在原来的Moto.c和Moto.h里面添加下面代码即可
Moto.c

extern TIM_HandleTypeDef htim3;/*
函数功能:小车速度初始化
*/
void Speed_Init(void)
{HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 850);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 850);
}/*
函数功能:小车速度设置
Speed:小车速度
*/
void Speed_set(u16 Speed)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,Speed);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,Speed);
}

Moto.h

void Speed_Init(void);
void Speed_set(u16 Speed);

总结

基于上篇文章让小车动起来这篇文章使用了PWM去改变小车的速度，大家有什么疑问可以留言或者私信。

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