51智能小车pwm调速

首先pwm调速主要运用的是定时器和中断的知识，此段代码运用的是定时器0，8位自动重装模块

下面了解pwm是如何控制速度的

调速的本质就是通过定时器控制小车的左右两轮使能；对小车的轮子转的时间和停的时间进行控制专业的名字叫占空比，而脉冲其实就是单片机上晶振发出的

此代码运用的频率为100HZ;最大占空比为256，频率为100HZ，f=1/T;周期为0.01秒；周期=定时器溢出时间*占空比；定时器溢出时间=0.0000390625秒约等于39微秒；单片机机器周期为1.085微秒；用溢出时间除以单片机周期得到定时器加多少次溢出，得到满足溢出时间36微秒

#include <REGX52.H>
#include <QXA51.H>unsigned char pwm_left_val=210;
unsigned char pwm_right_val=210;
unsigned char pwm_t;/*小车前进*/
void forward()
{left_motor_go;//左电机前进right_motor_go;//右电机前进
}//定时器中断
void timer0() interrupt 1
{pwm_t++;if(pwm_t==255)pwm_t=EN1=EN2=0;if(pwm_left_val==pwm_t)EN1=1;if(pwm_right_val==pwm_t)EN2=1;
}
void main()
{TMOD|=0x02;//八位重装模块TH0=220;TL0=220;//11.0592M晶振下最大比值是256，输出100HZTR0=1;//启动定时器0ET0=1;//允许定时器0中断EA=1;//总中断允许while(1){forward();//前进}
}

THO=220是怎么来的呢；执行36次满足脉冲占空比，最大值为256；所以初值为220;八位重装模式下TLO也为220

TMOD为什么为0x02呢因为定时器0要后两位为10

然后就是启动定时器启动定时器中断

接下来就是一些宏定义和单片机引脚的位定义

#ifndef __QXA51_H__
#define __QXA51_H__/*电机驱动IO定义*/
sbit IN1=P1^2; //为1 左电机反转
sbit IN2=P1^3; //为1 左电机正转
sbit IN3=P1^6; //为1 右电机正转
sbit IN4=P1^7; //为1 右电机反转
sbit EN1=P1^4; //为1 左电机使能
sbit EN2=P1^5; //为1 右电机使能#define left_motor_en         EN1=1 //左电机使能
#define left_motor_stops        EN1=0 //左电机停止
#define right_motor_en        EN2=1 //右电机使能
#define right_motor_stops       EN2=0 //右电机停止#define left_motor_go         IN1=0,IN2=1 //左电机正转
#define left_motor_back       IN1=1,IN2=0 //左电机反转
#define right_motor_go        IN3=1,IN4=0 //右电机正转
#define right_motor_back        IN3=0,IN4=1 //右电机反转#endif

接线时要分别将单片机的P1^2-P1^7和PCB板上的P1^2-P1^7连接，vcc，gnd连接

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