产品介绍

iNAV2车载组合定位模块是由中海达最新推出的一款高精度组合实时定位导航模块。

组合定位模块用于车载定位导航，主要用于具有自动驾驶或智能驾驶功能的乘用车、无人车。组合定位模块作为自动驾驶系统中的定位传感器，为车辆提供厘米级定位定向数据和姿态数据。结合高精度地图实现自动驾驶或者智能辅助驾驶。

组合定位模块支持定位定向，内置惯性传感器支持姿态输出。与车辆轮速等信息融合，在无 GNSS 信号的情况下可持续一定的高精度定位时间。

实物张下面这个样子：

接口描述

如上图所示为车载组合定位模块正视图，图中 18pin 的接口是外围串口线接入口，标有“GNSS 主”和“GNSS 从”的 FAKRA 连接器分别是主板的主天线和辅天线接口。

技术参数

主要技术指标

电气和物理特性

组合模块外观和安装尺寸如下图所示：

I/O引脚描述

18Pin 双排公头正视图如下所示：

车载组合定位模块 I/0 引脚描述说明：

数据接口

车载组合定位模块提供了 RS232 标准数据接口、RS422 标准数据接口、CAN 接口具体描述如下

RS232接口

RS232 接口说明：

组合模块提供两个 RS232 接口。分别是 COM-RTK 和 COM-DEBUG，两个 RS232 接口符合标准 EIA-RS232 电平，输入电压范围-15V DC ~ +15V DC。可设置的波特率为 230400/115200/19200/9600。COM-RTK 接口用于定位数据输出、命令输入以及固件升级，默认波特率为 230400。COM-DEBUG 用于输出程序打印信息，默认波特率为 115200。

RS422接口

RS422 接口说明：

RS422 接口支持全双工模式，可设置的波特率为 115200（默认）/38400/19200/9600。 RS422 接口用于接收差分数据，同时输出 1Hz 的 GGA 数据用于向差分数据服务器报告心跳。

CAN接口

CAN 接口说明：

组合定位模块提供两个标准 CAN 接口，波特率最高可达到 5Mbps。CAN-HPP 用于输入车辆数据如轮速和档位数据,CAN-RTK 用于输出定位数据或者 MEMS 传感器数据，也用于 CAN 上位机的配置管理参数、标定管理参数和固件升级功能。

PPS秒脉冲

车载组合定位模块提供了一个可输出 1 秒/次脉冲功能的引脚 PPS。系统未锁星前 PPS 秒脉冲信号仅作参考，锁星后输出标准 1Hz 脉冲信号，默认脉宽是 1ms 高电平。PPS 秒脉冲精度为 20ns RMS。该信号电平 VOL<0.4V，VOH>2.8V 。该信号可用于作数据时间同步用。

引脚 PPS 说明：

信号输出如下图所示：

组合导航：中海达iNAV2产品描述及接口描述相关推荐

USB协议详解第5讲（USB描述符-接口描述符）
目录 1.USB描述符 2.接口描述符组成 3.STM32配置描述符集合代码(必须按照顺序) 4.接口描述符组成详解 1.USB描述符 USB描述符有设备描述符.标准配置描述符.接口描述符.端点描述符 ...
基于组合导航的高精度定位
1. 术语解释定位定向系统:POS系统(Position and Orientation System, POS),是指惯性导航+GNSS卫星导航组合的高精度位置与姿态测量系统,利用装在载体上的卫星 ...
GNSS/INS超紧组合、深组合导航数据采集器
0. 序截至目前,GNSS/INS组合导航有三种主流架构:基于位置速度的组合,即松组合:基于伪距.伪距率的组合,即紧组合:基于基带测量值的组合,即深组合.在上述架构中,基于伪距.伪距率的组合,且利用 ...
INS/GNSS组合导航（十二）如何读懂MEMS惯性器件精度?
系列1跟大家解释了惯性器件中几种不同的陀螺零偏指标以及如何正确地对比器件性能.本系列我们以一款典型MEMS IMU模块为例来带着大家过一遍MEMS的常见精度指标,希望能对大家正确理解和选用MEMS惯性 ...
SINS/DR组合导航(一)
1.1 关于SINS/DR组合导航 SINS/DR组合导航是一种很常见的,也是很传统的一种组合导航方式,这里的DR叫做航位推算,定义是利用姿态.航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置.对 ...
GNSS/INS组合导航（八）：INS/GPS组合导航
INS/GPS组合导航对比INS与GPS导航方法,二者都有其各自的优缺点. 惯性导航系统INS是一种全自主的导航系统,可以输出超过200Hz的高频信号,并且具有较高的短期测量精度.除了提供位置与速度 ...
GNSS/INS组合导航（1）-- 姿态矩阵
对于开始接触惯性导航的人来说,姿态矩阵是必经之路.我在开始学习惯导的过程中,只是用姿态矩阵,但没具体去研究其对应欧拉角旋转方式,最近把自己绕晕了,所以推导完后记录一下自己对欧拉角与旋转矩阵理解,重点针 ...
INS/GNSS组合导航（六）-惯性器件的主要误差
在SINS的各种误差源中,影响最大的是惯性传感器误差,这其中又包括加速度计和陀螺仪的误差.从误差的性质上可以分为系统误差和随机误差,而从误差源上又可以分为零偏误差.尺度因子误差.安装误差.非线性误差以 ...
多源传感器GNSS INS 视觉 LiDAR 组合导航与SLAM开源项目总结
多源传感器GNSS INS 视觉 LiDAR 组合导航与SLAM开源项目总结本文基于吴桐wutong 微信公众号文章完善而来. 开源代码总览名称传感器类型组合类型滤波方法备注 RTKLI ...
组合导航初始对准（1）
前言组合导航中有4个核心的模块,分别为: (1)Alignment,惯性导航初始对准部分 (2)Integrated/Fusion,组合部分 (3)ZUPT/ZIHR/NHC,运动约束部分 (4)F ...

组合导航：中海达iNAV2产品描述及接口描述