某品牌电批单机知识总结

1.电批（也叫“螺丝刀”）的目的相关知识：

1-1.顾名思义，电批目的就是来锁付螺丝。
但这里要说的是螺丝锁付的基本原理（如下图）。

1-2.锁付螺丝的速度要求（根据上图阶段1-5来要求）。
1-2-1.阶段1(也叫“寻牙阶段”)：无专门要求去设定，（如设定，值一般在100-300rpm），但要求当前阶段螺丝刀不能接触到被锁物（距离一般保持在2mm以上）且必须在接触被锁物前启动（需保证接触前转1r以上)
1-2-2.阶段2-5的速度为锁付速度，要求根据实际情况来设定。
1-3.锁付螺丝的主要螺丝刀参数（参照上图阶段1-5）
1-3-1.阶段2，“寻牙扭矩”；
1-3-2.阶段3，各区段/行程"锁付速度"和"锁付扭矩"；
1-3-3.阶段4，“弹性系数”；（后面详讲）
1-3-4.阶段5，“锁紧刚性”；（后面详讲）

2.螺丝刀参数的说明（分"全局参数"和"锁付参数"）:

2-1.全局参数（即系统参数）

说明:(如上图)
2-1-1.自由转动速度：当启动自由转动后的速度(负值代表反转)。这里涉及两个信号分别是启动信号和自由转动信号；
2-1-2.转动时间上限：电批转动超过该时间就会自动停止；
2-1-3.扭矩修正比例和扭矩修正偏差：
这两个系数用于修正电批实际扭矩，将其与扭矩仪完全一致（这里默认扭矩仪误差极小）。下面给出三者的线性表达式：
电批实际扭矩=修正比例 x 内部设定扭矩 + 修正偏差（注："内部设定扭矩"代表电批目标扭矩）
下面给出如何得到最佳的修正比例值和修正偏差值的方法：
范例：以3kg的电批修正实际扭矩为例，
步骤1：将修正比例调整为1，修正偏差调整为0；
步骤2：将电批分别设定到1kg,2kg,3kg(测试扭矩越多越准)，之后电批实际扭矩依次为1.23kg,2.24kg,3.45kg；
步骤3：将得到的结果用excel进行线性拟合（如下图）；

步骤4：将修正比例重新设置为0.9，将修正偏差重新设置为-0.07。

2-2.锁付参数

说明（如上图分阶段来说明）
2-2-1."寻牙"阶段：
寻牙触发扭矩与寻牙速度：
A.寻牙速度:（前面已说过设置方法这里不重复）。
B.寻牙方向:分正向和反向两种。反向会提高寻牙精度，但不利于锁付效果表现。选择方向需根据实际，易锁大螺丝可选择反向寻牙，难锁小螺丝只能选择正向寻牙。（正反寻牙是由寻牙扭矩正负决定）
C.寻牙扭矩:其大小调整到不触发空转最小值，建议放点余量。
D.寻牙扭矩大小为0时会不寻牙，直接启动区间锁付程序。
2-2-2. "区间锁付"阶段：
A.区间行程：其单位为圈，其正负决定正反转动，如为0即直接跳过。
B.在当前区段行程，如行程到或扭矩到（卡住）即跳出该程序。
C.区间转速：如反拆情况，瞬间需大扭矩时(因需克服最大静摩擦力)其大小至少600rpm ，其余灵活设定。
D.区间锁付：其完成后，直接跳入精密扭矩锁付。
E.如需区段行程准确，则区段转速必须降低。(对应"区段行程判断"参数)
2-2-3. "精密扭矩锁付"阶段：
A.如当前阶段的精密锁付扭矩（即电批的目标扭矩）为0，则直接跳过该阶段最后锁付结束。
B.精密锁付扭矩：如其为负值则反向锁付，可锁左旋螺丝。
C.锁付限速：当前阶段，内部程序会根据被锁付物反馈的摩檫力以及转动速度来自动调整扭矩所以该阶段的转速也是由程序自动调整的，但调整的最高值不超过锁付限速。
D.弹性系数和锁紧刚性：两者可理解为伺服电机的刚性即对与外界力反应的速度。只是两者影响不同阶段，弹性系数用于电批转动时，锁紧刚性用于电批停止时。两者严重影响最终锁付精度。
E.如何设定弹性系数和锁紧刚性：
简单设定(以12kg电批为例):弹性系数设定为8，锁紧刚性设定为1。
2-2-4. 判断设定
A.判断只有打开开关才能使用；
B.区段行程OK：指区段行程的圈数满足设定(即螺丝在区段行程内未卡在任何一点，螺丝走完了各区段行程的设定圈数)；
C.圈数判断：指寻牙后转动的圈数。由于寻牙精度较差(误差在±1圈)因此可用该功能检测浮锁，过小浮高不能检查；
D.扭矩范围：防止在精密扭矩阶段有意外状况；
E.角度判断：指来替代上述圈数判断功能检测浮锁的方式；
角度判断原理：被锁物在锁付的最终阶段产生的弹性形变。通过这种变形量来确定螺丝是否浮锁。

3. 本螺丝刀的重要参数：

3-1.本螺丝刀两个最重要参数：弹性系数和锁紧刚性。后面对他们的使用和调整进行说明。
3-1-1.螺丝锁付过程分5个阶段（前面已讲过）；
阶段1：寻牙阶段；阶段2：开始锁付；阶段3：高速锁付；阶段4：弹性阶段(即从开始降速到螺帽贴紧被锁物瞬间)；阶段5：锁紧阶段(即从螺帽贴紧被锁物瞬间到撤销外力)。
3-1-2.弹性系数(MAX:9.99)说明：
A.弹性系数主要影响“弹性阶段”（即“阶段4”）
B.阶段4：螺帽刚贴紧被锁物，螺丝刀会被瞬间停止，此时会产生一个强大的冲击力作用于螺丝，很容易导致扭矩过大；
C.弹性系数：指在螺丝和被锁物间模拟一个缓冲；
D.比例越高弹簧越软，反之弹簧越硬。因此比例越高带来的锁附时间较长但扭矩越准。
E.通过实验取得最优弹性系数，最优标准为“弹性阶段速度最大且扭矩未过大超标”。
3-1-3.锁紧刚性(MAX:999)说明：
A.锁紧刚性：主要影响"锁紧阶段"(即阶段5)。
B.比例越高，扭矩变化越快且扭矩越容易超标；反之变化越慢且扭矩越不容易超标。
C.取得最佳值方法：根据显示的锁紧阶段的耗时来判断(45ms左右)取得最佳值。

4.锁付参数设置：

4-1.如何设置一整套新锁付参数：
范例：机械牙(螺丝) M2 扭矩2.1kgf/cm(共6.5R)
1.最简单设定
目标扭矩2.1kgf/cm 弹性系数2 锁紧刚性22 锁付限速800RPM
2.加速锁付，圈数限制,扭矩限制,角度检查。
区间1 行程5R 转速800RPM 扭矩0.84kgf/cm(即 2.1*40%);
角度阀值:1.0kgf/cm（重点：该值是由厂商来定）；
扭矩判定打开扭矩公差±5% 圈数判定打开圈数公差3.5-20.0R；
区段判定不打开(原因：其和圈数判定作用类似，区别是前者只有圈数下公差后者既有圈数上公差又有下公差，所以建议只打开圈数判定即可)；
角度判定打开角度公差30-200度;