本次为课程设计中一个分支的记录，很多同学在课程设计中购买现成的课程设计答案，他们的理由不同，但都主要集中在找不到资料，或者学不会，或者写不出来，刚好我也为毕业设计做准备可以记录一些在学习过程中遇到的有趣的内容。

一、软件版本

很多人认为软件版本不是最重要的内容会跳过，但是有时候可能正是软件版本的差异会引起很多问题。
本文所用到的软件和软件版本将会在这里记录：

软件名	版本
Proteus	Proteus 8 Professional
Arduino IDE	这个没啥版本，去arduino.cc官网上下载就好了
Matlab	Matlab 2019

二、选用硬件

本文没有制作实际硬件，但是在仿真中需要一些硬件的支持，再次也列一个表格，若有找不到的硬件，可以参考下文或者凭经验更换。

硬件	名称
arduino	arduino mega2560 （其实用不到那么好的）
舵机	普通PWM数字舵机就行

三、具体步骤

第一步往往没有思路，按照我的喜欢会优先打开proteus画出需要的仿真图。很简单的先新建文件。
选择适合的模板。

不选择创建PCB

选择固件项目。

点击完成。

会有一个这样的界面。

关闭Source Code，毕竟用不到。

这里有一个快捷键，很简单，按住Shift，框选需要的内容，可以直接显示需要的部分~这里很重要，可以节约很多时间。

拿一个PWM舵机出来。

这个DEFAULT类似网络标号，拿出来用就好了。

电路图就是这样的。

记得给网络标号取个名字！！！
打开Arduino IDE，在工具里调整板子为mega2560，并编写程序。

#include<Servo.h>
Servo s1;
float ang;
void setup() {s1.attach(9);
}void loop() {s1.write(50);delay(100);

然后编译，编译就是点

这个图标。编译成功之后呢，要通过：项目-导出已编译的二进制文件，来导出hex。
最后到proteus里面吧hex文件写给你的arduino。
经过这一系列的操作发现，舵机可以转了，但是却不是需要的位置。

四、遇到的问题并解决

之前刚好用到过这个舵机，所以我在多次实验之下得出一个舵机在0-180度的经验公式。

简单说就是如果吧程序里的角度叫做虚拟角，把仿真里的设为实际角，那么虚拟角=3.715*实际角+16.37。
如果不想知道怎么来那就用就好啦，如果想知道怎么算的那么就往下看。
首先我在多次实验之后发现，发现实际角和虚拟角有一个比例关系，于是便取实际角0-180度中给个整数虚拟角来做统计，一共取了45个样本，大概方法就是让虚拟角等于0-45，然后记录输出的实际角，并把这45组一一对应的角度输入matlab，在应用cftool工具拟合一条曲线，具体怎么使用cftool的方法不要着急，以为你在matlab输入框里输入cftool之后，基本上就看得懂啦。

实际上呢我做了四种方法，有高斯、最小二乘、平滑曲线、多项式，反正上面那张图是多项式，具体原因也很功利，简单好写。
最后就能得到那个经验公式，但是我没有去尝试-90度~90度，所以有兴趣的朋友可以自己试一下。

五、最终成果

本来的目的是做一个stewart平台，所以直接将角度联系到长度，这样看起来很好看，反正都是仿真~

这是stewart平台平移的一张截屏，如果有人有兴趣的话也可以自己试试。也欢迎向我提问呀！

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