单应性矩阵H和相机姿态参数R和T关系

H H H 矩阵包含什么内容？

相似变换 H s H_s Hs : 旋转、平移、缩放
仿射变换 H a H_a Ha
射影变换 H p H_p Hp
H H H矩阵为 3 × 3 3\times3 3×3矩阵，8个自由度

矩阵分解的方法有:

Faugeras SVD-based decomposition(orb_slam) ¹
Zhang SVD-based decomposition²
Analytical decomposition(opencv)³

结果：共8组可能的解 ( R , T ) (R,T) (R,T)，选出3D点在相机前方最多的解为最优解

转载：https://zhuanlan.zhihu.com/p/140035703

Faugeras O D, Lustman F. Motion and structure from motion in a piecewise planar environment.1988 ↩︎
Zhang SVD-based：3D Reconstruction Based on Homography Mapping ↩︎
Analytical decomposition: Deeper understanding of the homography decomposition for vision-based control ↩︎

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