树莓派3B 之IIC通信

上一篇我们将了树莓派的uart通信。

本篇幅我们来讲一下，树莓派IIC通信。

读取slave 的数据。

依然我们用wirningPi库，驱动IIC 的引脚编号8/9,分别用作SDA/SCL。

我们用来读取陀螺仪模块的三个方向姿态角数据。

bsp_iic.cpp:

#include "jy901_Init.h"
#include <stdio.h>//读取到的原始角度
float x_angle = 0;  // roll
float y_angle = 0;  // pitch
float z_angle = 0;  // yaw//===========================================================================
//使用何种滤波器
#define USE_MIDDLE_FILTER   1
#define USE_AVERAGE_FILTER  1 - USE_MIDDLE_FILTERstatic const int SIZE = 5;   //排序数组长度
short x_f = 0;
short y_f = 0;
short z_f = 0;
short x_buff[SIZE],y_buff[SIZE],z_buff[SIZE];#if USE_MIDDLE_FILTER
/** bubble sort  冒泡法排序*/
void bubble_sort(short *data, short size)
{short i;short temp;while(size > 1){for(i = 0; i < size; i++){if(data[i] > data[i+1]){temp = data[i];data[i] = data[i+1];data[i+1] = temp;}}size--;}}//中值滤波器
short median_filter(short data[])
{short output;bubble_sort(data,SIZE);return output = data[SIZE/2];
}
#endif/*USE_MIDDLE_FILTER*/#if USE_AVERAGE_FILTER
//均值滤波器
short average_calculate(short *data, short size)
{int i,j,temp,sum = 0;short ave;for(j = 0; j < size; j++)          //冒泡排序{for(i = j; i < size - j; i++){if(data[i] > data[i+1]){temp = data[i];data[i] = data[i+1];data[i+1] = temp;}}}for(i = 0; i < size; i++)  //原本用来虑掉突变的最大最小值{sum += data[i];}ave = sum/(SIZE);return ave;
}short average_filter(short data[])
{short output;output = average_calculate(data,SIZE);return output;
}
#endif /*USE_AVERAGE_FILTER*/int fd;//初始化树莓派的IIC
void Bsp_Jy901Init(void)
{wiringPiSetup();fd = wiringPiI2CSetup(DEV_SLAVE);
}
//原始角度数据读取
static void Bsp_Jy901_SrcDataRead(short *roll_angSrc, short *pitch_angSrc, short *yaw_angSrc)
{
//    int fd;//    wiringPiSetup();
//    fd = wiringPiI2CSetup(DEV_SLAVE);*roll_angSrc  = wiringPiI2CReadReg16(fd, Roll);*pitch_angSrc = wiringPiI2CReadReg16(fd, Pitch);*yaw_angSrc   = wiringPiI2CReadReg16(fd, Yaw);
}//数据采样
void sample_data(void)
{short i;short x_buff_efs[SIZE],y_buff_efs[SIZE],z_buff_efs[SIZE];static int first_time = 0;if(first_time == 0) //第一次开机读取五个数据{for(i = 0; i < SIZE; i++){Bsp_Jy901_SrcDataRead(&x_buff[i], &y_buff[i], &z_buff[i]);}first_time = 1;}for(i = 0; i < SIZE; i++)       //先将读取的组数据放到备份缓冲区{x_buff_efs[i] = x_buff[i];y_buff_efs[i] = y_buff[i];z_buff_efs[i] = z_buff[i];}#if USE_MIDDLE_FILTERx_f = median_filter(x_buff_efs); //取出中间值y_f = median_filter(y_buff_efs);z_f = median_filter(z_buff_efs);
#endif
#if USE_AVERAGE_FILTERx_f = average_filter(x_buff_efs);y_f = average_filter(y_buff_efs);z_f = average_filter(z_buff_efs);
#endiffor(i = 0; i < SIZE-1; i++)      // 依次左移，最后一位放新数据{x_buff[i] = x_buff[i+1];y_buff[i] = y_buff[i+1];z_buff[i] = z_buff[i+1];}Bsp_Jy901_SrcDataRead(&x_buff[SIZE-1], &y_buff[SIZE-1], &z_buff[SIZE-1]);}
//===========================================================================
//===============================MODE_CHANGE==================
/**  mode change :*   0    6axis*   1    9axis */
void Bsp_Jy901ModeChg(int mode)
{wiringPiI2CWriteReg16(fd, AXIS_CHG, mode);
}//===============================MODE_CHANGE==================short roll_angle  = 0;
short pitch_angle = 0;
short yaw_angle   = 0;//循环获取原始角度原始数据
static void Bsp20180130_Jy901_SrcDataRead(void)
{roll_angle  = wiringPiI2CReadReg16(fd, Roll);pitch_angle = wiringPiI2CReadReg16(fd, Pitch);yaw_angle   = wiringPiI2CReadReg16(fd, Yaw);
}//最终输出角度
void Bsp_Jy901_AngOut(void)
{
//    Bsp_Jy901_SrcDataRead();Bsp20180130_Jy901_SrcDataRead();x_angle  = (roll_angle/32768.0)*181;y_angle  = (pitch_angle/32768.0)*181;z_angle  = (yaw_angle/32768.0)*181;}

bsp_iic.h

#ifndef JY901_INIT_H
#define JY901_INIT_H#include "wiringPiI2C.h"
#include "wiringPi.h"//从机地址
#define DEV_SLAVE           0x50//寄存器地址
#define SETUP_SAVE          0x00
#define CALSW               0x01
#define RSW                 0x02
#define RRATE               0x03
#define BAUD                0x04
#define AXOFFSET            0x05
#define AYOFFSET            0x06
#define AZOFFSET            0x07
#define GXOFFSET            0x08
#define GYOFFSET            0x09
#define GZOFFSET            0x0a
#define HXOFFSET            0x0b
#define HYOFFSET            0x0c
#define HZOFFSET            0x0d
#define D0MODE              0x0e
#define D1MODE              0x0f
#define D2MODE              0x10
#define D3MODE              0x11
#define D0PWMH              0x12
#define D1PWMH              0x13
#define D2PWMH              0x14
#define D3PWMH              0x15
#define D0PWMT              0x16
#define D1PWMT              0x17
#define D2PWMT              0x18
#define D3PWMT              0x19
#define IICADDR             0x1a
#define LEDOFF              0x1b
#define GPSBAUD             0x1c#define YYMM                0x30
#define DDHH                0x31
#define MMSS                0x32
#define MS                  0x33
#define AX                  0x34
#define AY                  0x35
#define AZ                  0x36
#define GX                  0x37
#define GY                  0x38
#define GZ                  0x39
#define HX                  0x3a
#define HY                  0x3b
#define HZ                  0x3c#define Roll                0x3d
#define Pitch               0x3e
#define Yaw                 0x3f#define TEMP                0x40
#define D0Status            0x41
#define D1Status            0x42
#define D2Status            0x43
#define D3Status            0x44
#define PressureL           0x45
#define PressureH           0x46
#define HeightL             0x47
#define HeightH             0x48
#define LonL                0x49
#define LonH                0x4a
#define LatL                0x4b
#define LatH                0x4c
#define GPSHeight           0x4d
#define GPSYAW              0x4e
#define GPSVL               0x4f
#define GPSVH               0x50
#define Q0                  0x51
#define Q1                  0x52
#define Q2                  0x53
#define Q3                  0x54#define DIO_MODE_AIN        0
#define DIO_MODE_DIN        1
#define DIO_MODE_DOH        2
#define DIO_MODE_DOL        3
#define DIO_MODE_DOPWM      4
#define DIO_MODE_GPS        5#define AXIS_6             0
#define AXIS_9              1
#define AXIS_CHG            0x24        //读写函数
void Bsp_Jy901Init(void);
void Bsp_Jy901ModeChg(int mode);
void Bsp_Jy901_AngOut(void);#endif // JY901_INIT_H

在这里面我们深究一下，可以知道IIC的内部实现部分被封装。

用户是看不到的，所以我们只能看到函数的借口封装。

由图中可以看到，IIC的读1byte/2byte全部都封装好了。

我们直接调用就可以了。

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