ROS Noetic KDL与TracIk安装

ROS Noetic 安装KDL与Trac ik

KDL的安装:

依赖库的安装
```
$ sudo apt install libeigen3-dev
```
eigen3库安装于/usr/include下, 为了后续使用, 建立一个软链接
```
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/local/include/
```

进入工作空间的src文件夹

git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

进入orocos_kinematic_dynmaic/orocos_kdl/下，新建一个build文件夹，进入build文件夹分别运行三条命令
```
 cmake ..make sudo make install
```
orocos-kdl库的安装路径为/usr/local/include

TRAC_IK的安装:
bash apt-get install -y ros-noetic-trac-ik-lib ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-nlopt libnlopt-dev libnlopt-cxx-dev

参考链接:
kdl安装
trac_ik安装

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