ADIS16465 加速度和陀螺仪数据融合及调试（kalman滤波）
2024-05-17 00:10:31
先通过SPI读取加速度和角速度，然后在单片机里通过通过kalman滤波进行数据融合，输出X轴角度，同时通过CAN口将融合前的原始数据和融合的角度发送给上位机，上位机借用基于ROS的Plotjuggler绘图工具，进行数据的图形化显示，极大的方便了滤波参数的调整。
下面贴出调试好的kalman滤波部分代码，以及ROS部分代码。
kalman滤波代码（借用他人代码修改了极少部分，原作者看到请留意我好署名原作者）：
其中参数acc_x,y,z为三轴加速度值，有的代码只取了x轴，考虑非理想状态，最好是三轴都取
#define DEG2RAD 0.017453292519943295769236907684886f // 角度转弧度
#define RAD2DEG 57.295779513082320876798154814105f // 弧度转角度
float Q_angle = 0.0008f; // 陀螺仪噪声的协方差
float R_measure = 0.05f; // 加速度计的协方差
float Q_bias = 0.0008f; // Q_bias为陀螺仪漂移
float dt = 0.005f;
float bias = 0;
float k_0 = 0,k_1 = 0; // 卡尔曼增益
float pdot[4] = { 0.0f,0.0f,0.0f,0.0f };
float p[2][2] = { {1.0f,0.0f},{0.0f,1.0f} };float kalman(float acc_x,float acc_y,float acc_z,float gyro_x)
{ static float angle = 0.0f; // 卡尔曼滤波器的输岀值，最优估计的角度 float angle_acc,acc1_z,acc1_x,acc1_y;acc1_z = acc_z * 0.00025;acc1_x = acc_x * 0.00025;acc1_y = acc_y * 0.00025;angle_acc = atan2f(acc1_x,sqrtf(acc1_z*acc1_z + acc1_y*acc1_y)) * RAD2DEG;//1、卡尔曼第一个公式(状态预测):X(k|k-1)=AX(k-1|k-1)+BU(k)angle += (gyro_x/40.0 - bias) * dt;//2、卡尔曼第二个公式(计算误差协方差)：AP(k-1|k-1)A' + Qpdot[0] = Q_angle - p[0][1] + p[1][0];pdot[1] = -p[1][1];pdot[2] = -p[1][1];pdot[3] = Q_bias;p[0][0] += pdot[0] * dt;p[0][1] += pdot[1] * dt;p[1][0] += pdot[2] * dt;p[1][1] += pdot[3] * dt;//3、卡尔曼第三个公式(计算卡尔曼增益):Kg(k) = P(k|k-1)H' / (HP(k|k-1)H' + R)//R --->系统测量噪声协方差k_0 = p[0][0]/(p[0][0]+R_measure);k_1 = p[1][0]/(p[0][0]+R_measure);//4、卡尔曼第四个公式(修正估计):X(k|k) = X(k|k-1) + Kg(k)(Z(k) - HX(k|k-1))angle += k_0 * (angle_acc - angle);bias += k_1 * (angle_acc - angle);//5、卡尔曼第五个公式(更新误差协方差)：P(k|k) = (1 - Kg(k)H) P(k|k-1)p[0][0] = (1 - k_0) * p[0][0];p[0][1] = (1 - k_0) * p[0][1];p[1][0] = (1 - k_0) * p[1][0];p[1][1] = (1 - k_0) * p[1][1];return angle;
}ROS下CAN部分代码（使用的珠海创芯科技的USB转CAN），main部分主要是进行can设备的初始化，以及初始化话题等，在主循环进行can消息的发送、IMU数据话题发布，IMU数据在后面的can主代码里通过读取can口获取。其中bms结构为发布的的IMU数据（修改了之前代码，懒得重命名，将就着看）将在后面的Plotjuggler里订阅。
int main(int argc, char** argv)
{pthread_t tid;ros::init(argc, argv, "abc");ros::NodeHandle n,nh,ns;std::string can_device;ros::Publisher bat_pub = n.advertise<std_msgs::Float32MultiArray>("bms", 1000); std_msgs::Float32MultiArray bms;bms.layout.dim.push_back(std_msgs::MultiArrayDimension());bms.layout.dim[0].size = 6;bms.layout.dim[0].stride = 6; bms.layout.dim[0].label = "bms";bms.data.resize(6);signal(SIGALRM, sigHandler);signal(SIGINT, sigHandler);if(initCAN(VCI_USBCAN2) == 0) // Initialization deviceexit(0);getCANInfo(VCI_USBCAN2); // get device information if(pthread_create(&tid,NULL,receiveFrame,(void *)&run) != 0)ROS_INFO("Thread: Create can1 thread failed!");frame = (PVCI_CAN_OBJ)malloc(sizeof(VCI_CAN_OBJ));memset(frame,0x00,sizeof(VCI_CAN_OBJ));ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok()) {frame->id = 0x361;frame->dlc = 4;frame->data[0] = 0;frame->data[1] = 200;frame->data[2] = 0;frame->data[3] = 0;frame->is_extended = false;frame->is_rtr = false;sendCTLFrame(frame);bms.data[0] = s_bms.acc_x; bms.data[1] = s_bms.acc_y; bms.data[2] = s_bms.acc_z; bms.data[3] = s_bms.gyro;bms.data[4] = s_bms.angle_acc;bms.data[5] = s_bms.angle_kalman;bat_pub.publish(bms);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}pthread_join(tid,NULL);
}can驱动部分代码，receiveFrame函数读取所有帧，通过帧ID 0x333 跳转到adis16450()
函数进行IMU原始数据以及融合数据的格式转换，并写入s_bms结构，用于消息发布，注意变量类型(此处必须为short 因为涉及负数数据)：
#include <ros/ros.h>
#include <memory>
#include <string>
#include <csignal>
#include <geometry_msgs/Twist.h>#include "can/can.h"
#include "std_msgs/UInt8MultiArray.h"
#include "std_msgs/MultiArrayDimension.h"#define S_FLAG 0
#define R_FLAG 1double g_csb_dis[4] = {5.0,5.0};static union { char c[4];unsigned long l;
}endian_test;
#define ENDIANNESS ((char)endian_test.l) PVCI_CAN_OBJ frame;
Quaternion q;
S_BMS s_bms;
S_MOTOR s_motor;void adis16450(PVCI_CAN_OBJ frame)
{float acc_x,acc_y,acc_z,gyro,k_angle,a_angle;//short gryo_x_r = (frame->data[0]<<8) | frame->data[1];short acc_x_r = (frame->data[0]<<8) | frame->data[1];
// short acc_y_r = (frame->data[2]<<8) | frame->data[3];short acc_z_r = (frame->data[2]<<8) | frame->data[3];
// short gyro_r = (frame->data[6]<<8) | frame->data[7];union{float ram;unsigned char bytes[4];}thing; thing.bytes[0] = frame->data[4];thing.bytes[1] = frame->data[5];thing.bytes[2] = frame->data[6];thing.bytes[3] = frame->data[7];acc_x = acc_x_r * 0.00025;
// acc_y = acc_y_r * 0.00025;acc_z = acc_z_r * 0.00025;
// gyro = gyro_r/40.0 + 0.124;s_bms.acc_x = acc_x;
// s_bms.acc_y = acc_y;s_bms.acc_z = acc_z;s_bms.gyro = gyro;s_bms.angle_acc = a_angle;s_bms.angle_kalman = thing.ram;//ROS_INFO("Q: %f %f",thing.ram,acc_x);
}void c620InfoProc(PVCI_CAN_OBJ frame)
{s_motor.l_current = frame->data[1] | (frame->data[0]<<8);s_motor.r_current = frame->data[3] | (frame->data[2]<<8);s_motor.l_rpm = frame->data[5] | (frame->data[4]<<8);s_motor.r_rpm = frame->data[7] | (frame->data[6]<<8);// ROS_INFO("RPM: %d %d",s_motor.l_rpm,s_motor.r_rpm);
}void bldcInfoProc(PVCI_CAN_OBJ frame)
{int i = 0;double vl,vr,vxy;vl = frame->data[0] | (frame->data[1]<<8);vr = frame->data[2] | (frame->data[3]<<8);if(vl > 20000)vl -= 65536;if(vr > 20000)vr -= 65536;vl = vl/600 * 0.439822964; // pi*d = 0.439822964vr = vr/600 * 0.439822964;vxy = (vr-vl) / 2.0 * -1.0;vth = (vr+vl) / 0.327 * -1.0;vx = cos(vth) * vxy;vy = -sin(vth) * vxy;
}void csbInfoProc(PVCI_CAN_OBJ frame)
{g_csb_dis[0] = (frame->data[0]<<8 | frame->data[1]) / 1000.0;g_csb_dis[1] = (frame->data[2]<<8 | frame->data[3]) / 1000.0;
} void batInfoProc(PVCI_CAN_OBJ frame)
{ s_bms.coulomb = ((frame->data[0]<<8) | frame->data[1]) / 56470.0;s_bms.voltage = (70.8 * (frame->data[2]<<8 | frame->data[3]) / 65535.0);s_bms.current = frame->data[4]<<8 | frame->data[5];s_bms.current = 64.0 * (s_bms.current - 32767.0) / 32767.0;s_bms.temperature = 510.0 * (frame->data[6]<<8 | frame->data[7]) / 65535.0 - 273.0;
}int printFrame(PVCI_CAN_OBJ frame,unsigned char flag)
{int i = 0;if(flag)ROS_INFO("RX(0x%08X): ",frame->id);elseROS_INFO("TX(0x%08X): ",frame->id);if(frame->is_extended==0) ROS_INFO(" Standard ");if(frame->is_extended==1) ROS_INFO(" Extend ");if(frame->is_rtr==0) ROS_INFO(" Data ");if(frame->is_rtr==1) ROS_INFO(" Remote ");ROS_INFO("DLC:0x%02X ",frame->dlc);for(i=0;i<(frame->dlc);i++) printf("%02X ",frame->data[i]);printf("\n");return 1;
}void *receiveFrame(void *arg)
{int r_len = 0;int j = 0;int *run = (int*)arg; VCI_CAN_OBJ rec[2500]; // 接收缓存，设为3000为佳if('b' == ENDIANNESS) // big endianROS_INFO("Big endian");elseROS_INFO("Little endian");while(*run & 0xff){if((r_len = VCI_Receive(VCI_USBCAN2,0,0,rec,2500,100))>0) //调用接收函数，如果有数据，进行数据处理显示。{for(j=0; j<r_len; j++){switch(rec[j].id){case 0x382:bldcInfoProc(&rec[j]);break;case 0x383:csbInfoProc(&rec[j]);// printFrame(&rec[j],R_FLAG);break;case 0x377:batInfoProc(&rec[j]);break;case 0x332:c620InfoProc(&rec[j]);break;case 0x333:adis16450(&rec[j]);break;default:break;}}}usleep(10000);}pthread_exit(0);
}int initFrame(PVCI_CAN_OBJ frame) // 需要发送的帧，结构体设置
{int i = 0;frame->id = 0x381;frame->sendType = 0;frame->is_rtr = 0;frame->is_extended = 0;frame->dlc=8;for(i=0; i<(frame->dlc); i++)frame->data[i] = 0;return 1;
}int getCANInfo(unsigned int DevType) //获取CAN设备信息
{int i = 0;VCI_BOARD_INFO pInfo;if(VCI_ReadBoardInfo(DevType,0,&pInfo)==1)//读取设备序列号、版本等信息。{ROS_INFO("Get device info success!");
/*printf("Serial Number:");for(i=0; i<20; i++)printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[i]);printf("\n");printf("HW Type:");for(i=0; i<10; i++)printf("%c", pInfo.str_hw_Type[i]);printf("\n");*/return 1;}else{ROS_INFO("Get can info error!");return 0;}
}int sendCTLFrame(PVCI_CAN_OBJ frame)
{if(VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, frame, 1) == 1){// printFrame(frame,S_FLAG);return 1;}elsereturn 0;
}int initCAN(unsigned int DevType)
{if(VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2,0,0) == 1) //打开设备{ROS_INFO("Open CAN1 success!");}else{ROS_INFO("Open CAN1 error!");return 0;}//初始化参数，严格参数二次开发函数库说明书VCI_INIT_CONFIG config;config.AccCode=0x80000000;config.AccMask=0xFFFFFFFF;config.Filter=1; //接收所有帧config.Timing0=0x00; //波特率125 Kbps 0x03 0x1Cconfig.Timing1=0x1C;config.Mode=0; //正常模式if(VCI_InitCAN(DevType,0,0,&config)!=1){ROS_INFO("Init CAN1 error!");VCI_CloseDevice(DevType,0);return 0;}if(VCI_InitCAN(DevType,0,1,&config)!=1){ROS_INFO("Init CAN2 error!");VCI_CloseDevice(DevType,0);return 0;}if(VCI_StartCAN(DevType,0,0)!=1){ROS_INFO("Start CAN1 error!");VCI_CloseDevice(DevType,0);return 0;}if(VCI_StartCAN(DevType,0,1)!=1){ROS_INFO("Start CAN2 error!");VCI_CloseDevice(DevType,0);return 0;}return 1;
}void closeCAN(PVCI_CAN_OBJ frame)
{VCI_ResetCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0); // 复位CAN1通道usleep(100000);// delay 100msVCI_ResetCAN(VCI_USBCAN2, 0, 1);usleep(100000);VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0); // 关闭设备free(frame);
}头文件：
#ifndef CAN_H
#define CAN_H//接口卡类型定义
#define VCI_PCI5121 1
#define VCI_PCI9810 2
#define VCI_USBCAN1 3
#define VCI_USBCAN2 4
#define VCI_PCI9820 5
#define VCI_CAN232 6
#define VCI_PCI5110 7
#define VCI_CANLite 8
#define VCI_ISA9620 9
#define VCI_ISA5420 10//CAN错误码
#define ERR_CAN_OVERFLOW 0x0001 //CAN控制器内部FIFO溢出
#define ERR_CAN_ERRALARM 0x0002 //CAN控制器错误报警
#define ERR_CAN_PASSIVE 0x0004 //CAN控制器消极错误
#define ERR_CAN_LOSE 0x0008 //CAN控制器仲裁丢失
#define ERR_CAN_BUSERR 0x0010 //CAN控制器总线错误//通用错误码
#define ERR_DEVICEOPENED 0x0100 //设备已经打开
#define ERR_DEVICEOPEN 0x0200 //打开设备错误
#define ERR_DEVICENOTOPEN 0x0400 //设备没有打开
#define ERR_BUFFEROVERFLOW 0x0800 //缓冲区溢出
#define ERR_DEVICENOTEXIST 0x1000 //此设备不存在
#define ERR_LOADKERNELDLL 0x2000 //装载动态库失败
#define ERR_CMDFAILED 0x4000 //执行命令失败错误码
#define ERR_BUFFERCREATE 0x8000 //内存不足//函数调用返回状态值
#define STATUS_OK 1
#define STATUS_ERR 0#define USHORT unsigned short int
#define BYTE unsigned char
#define CHAR char
#define UCHAR unsigned char
#define UINT unsigned int
#define DWORD unsigned int
#define PVOID void*
#define ULONG unsigned int
#define INT int
#define UINT32 UINT
#define LPVOID void*
#define BOOL BYTE
#define TRUE 1
#define FALSE 0#if 1
//1.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
typedef struct _VCI_BOARD_INFO{USHORT hw_Version;USHORT fw_Version;USHORT dr_Version;USHORT in_Version;USHORT irq_Num;BYTE can_Num;CHAR str_Serial_Num[20];CHAR str_hw_Type[40];USHORT Reserved[4];
}VCI_BOARD_INFO,*PVCI_BOARD_INFO; //2.定义CAN信息帧的数据类型。
typedef struct _VCI_CAN_OBJ{UINT id;UINT timeStamp;BYTE timeFlag;BYTE sendType;BYTE is_rtr; // 是否是远程帧BYTE is_extended; // 是否是扩展帧BYTE dlc; // data lenBYTE data[8];BYTE reserved[3];
}VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;//3.定义CAN控制器状态的数据类型。
typedef struct _VCI_CAN_STATUS{UCHAR ErrInterrupt;UCHAR regMode;UCHAR regStatus;UCHAR regALCapture;UCHAR regECCapture; UCHAR regEWLimit;UCHAR regRECounter; UCHAR regTECounter;DWORD Reserved;
}VCI_CAN_STATUS,*PVCI_CAN_STATUS;//4.定义错误信息的数据类型。
typedef struct _ERR_INFO{UINT ErrCode;BYTE Passive_ErrData[3];BYTE ArLost_ErrData;
}VCI_ERR_INFO,*PVCI_ERR_INFO;//5.定义初始化CAN的数据类型
typedef struct _INIT_CONFIG{DWORD AccCode;DWORD AccMask;DWORD Reserved;UCHAR Filter;UCHAR Timing0; UCHAR Timing1; UCHAR Mode;
}VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;struct Quaternion
{float w, x, y, z;float vx, vy, vz;float ax, ay, az;
};typedef struct bms{float_t voltage;float_t current;float_t temperature;float_t coulomb;float_t acc_x; float_t acc_y; float_t acc_z; float_t gyro;float_t angle_acc;float_t angle_kalman;
}S_BMS;typedef struct motor{short l_rpm;short r_rpm;short l_current;short r_current;
}S_MOTOR;struct EulerAngles
{float roll, pitch, yaw;
};extern Quaternion q;
extern P_V_INFO pVinfo;
extern S_BMS s_bms;
extern S_MOTOR s_motor;extern void framePrint(unsigned int cid,unsigned char *buf);
extern int initCAN(unsigned int DevType);
extern void closeCAN(PVCI_CAN_OBJ frame);
extern int getCANInfo(unsigned int DevType);
extern void *receiveFrame(void *arg);
extern void *can2RecvFrame(void *arg);
extern int sendCTLFrame(PVCI_CAN_OBJ frame);
extern double g_csb_dis[];
extern PVCI_CAN_OBJ frame;
extern double vx,vy,vth;#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endifDWORD VCI_OpenDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD Reserved);
DWORD VCI_CloseDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);
DWORD VCI_InitCAN(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);DWORD VCI_ReadBoardInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,PVCI_BOARD_INFO pInfo);
DWORD VCI_ReadErrInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_ERR_INFO pErrInfo);
DWORD VCI_ReadCANStatus(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_STATUS pCANStatus);DWORD VCI_GetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);
DWORD VCI_SetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);ULONG VCI_GetReceiveNum(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
DWORD VCI_ClearBuffer(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);DWORD VCI_StartCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
DWORD VCI_ResetCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);ULONG VCI_Transmit(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,UINT Len);
ULONG VCI_Receive(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,UINT Len,INT WaitTime);#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif#endif
具体编译的时候请参考硬件厂家提供的资料，还有引入对应的库等，有的版本硬件驱动库还存在bug，本文章主要用作自己资料记录，仅贴出部分代码，如有技术方面问题可留言共同交流探讨，仅此而已。
最终效果图：
完全调好之后的忘了拍照，贴几个随便拍的，最终效果在静止状态角度在正负0.005之间变化 （好像是的）。
ADIS16465 加速度和陀螺仪数据融合及调试（kalman滤波）相关推荐
- 加速度计和陀螺仪数据融合
本帖翻译自 IMU(加速度计和陀螺仪设备)在嵌入式应用中使用的指南. 这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法,以及如何融合这两者,侧重算法.思想的讨论 介绍 本指南旨在向兴趣者介绍惯性M ...
- 加速度，陀螺仪6轴传感器调试心得。
传感器内容来说.都是输入设备.可以采用中断,也可以采用轮询.延时队列.或者更高精度的hrtimer. I2C设备调试都可以使用i2c-tools-3.1.1进行寄存器读出写入等操作.方便调试. 关于重 ...
- 基于STM32F407四旋翼无人机 --- 姿态解算讲解（四元数）（叉积法融合陀螺仪数据和加速度数据）（五）
基于STM32F407四旋翼无人机 --- 姿态解算讲解(五) 姿态解算 姿态解算定义 欧拉角 四元数 四元数性质 方向余弦矩阵 四元数方向余弦矩阵 叉积法融合陀螺仪数据和加速度数据 叉积运算 一阶龙 ...
- 用STM32读取6轴角度传感器JY61的陀螺仪、加速度、角度数据MPU6050
文章目录 1 介绍 2 开发准备 2.1硬件.软件准备 2.2 接线方式 3 程序讲解 3.1程序思路讲解 3.2 main函数 3.3 串口1初始化 3.4 串口2初始化 3.5 串口2中断服务函数 ...
- 什么是陀螺仪的dr算法_一种基于DR/GPS/MM的组合定位系统数据融合算法
摘 要: 针对盲区中使用INS惯性导航系统进行定位存在误差积累的问题,提出一种基于DR航位推算.GPS全球定位系统和MM地图匹配的组合定位系统数据融合算法.该算法利用GPS和MM中得到的位置信息,一方 ...
- 姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合
这么久的惯导总算是没白看,加上一篇博客的指点,这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了.可惜第二版硬件还没到,磁力计用不了,没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合. 版权声明 原 ...
- （2016/02/19）多传感器数据融合算法---9轴惯性传感器
2016年2月18日 传感器的原理 加速度计: 加速度计---我们可以把它想作一个圆球在一个方盒子中. 假定这个盒子不在重力场中或者其他任何会影响球的位置的场中,球处于盒子的正中央. 你可以想象盒子在 ...
- 多传感器数据融合算法---9轴惯性传感器
#传感器的原理 加速度计: 加速度计-我们可以把它想作一个圆球在一个方盒子中. 假定这个盒子不在重力场中或者其他任何会影响球的位置的场中,球处于盒子的正中央. 你可以想象盒子在外太空中,或远在航天飞机 ...
- 动手学无人驾驶（6）：基于IMU和GPS数据融合的自车定位
在上一篇博文<动手学无人驾驶(5):多传感器数据融合>介绍了如何使用Radar和LiDAR数据对自行车进行追踪,这是对汽车外界运动物体进行定位. 对于自动驾驶的汽车来说,有时也需要对自身进 ...
- STM32 Cubemax(十一) ——JY901陀螺仪数据的读取与简单数据处理
STM32 Cubemax(十一) --JY901陀螺仪数据的读取与简单数据处理 文章目录 STM32 Cubemax(十一) --JY901陀螺仪数据的读取与简单数据处理 前言 JY901简单介绍 ...
最新文章
- 企业网络推广专员浅析企业网络推广日常维护要做好
- ipsec *** 多对等体
- linux3.3内核去哪下载,Linux Kernel下载|Linux Kernel v3.18.3 稳定版 - 121下载站
- 极简代码（八）—— binary activation function
- Git — 解决“requested upstream branch ‘origin/master‘ does not exist“
- 双倍回文[Shoi2011][bzoj2342]
- 不要老是盯着你的对手，要开始盯紧你的用户啦
- 5G云游戏革命风云已起，各方势力谁执牛耳
- App性能优化：内存优化
- HTML5前端期末大作业 HTML+CSS+JavaScript防锤子手机商城官网 web前端网页设计实例 企业网站制作
- 基于百度AI平台的植物识别系统 新手适用！！
- Python回归预测建模实战-随机梯度下降法预测房价（附源码和实现效果）
- 量子计算第一股IonQ：“小众”离子阱如何弯道超车
- 计算机应用能力提升,大学生计算机应用能力提升路径
- 哨兵2号（Sentinel-2）卫星数据批量处理
- Failed to introspect annotated methods on class 异常
- 2021 CVVD首届车联网漏洞挖掘赛线上初赛 Writeup
- H3C交换机密码加密解密
- java图片转视频，附加代码以供参考
- ABB Advance 助力可再生能源超级电网