STM32 Cubemax(十一) ——JY901陀螺仪数据的读取与简单数据处理

文章目录

STM32 Cubemax(十一) ——JY901陀螺仪数据的读取与简单数据处理
前言
- JY901简单介绍
一、上位机调试
二、Cubemax配置
三、代码
- 包含官方JY901.h文件
- 创建接收结构体和定义一些参数
- 接收处理函数编写和结构体初始化函数
- 一些细节的修改
实验结果
总结

前言

JY901是维特公司出品的9轴陀螺仪，个人在使用上感觉是十分不错的，他们家的产品都可以使用串口或者IIC来进行数据读取。且内部自带滤波效果，不需要对其数据进行处理，就可以直接使用。

如果买了他们家产品，应该都有他们家的上位机，这里就不给出链接了，如果有需要私聊。

JY901简单介绍

JY901这款陀螺仪，每次发送出来的数据，可以在上位机中查看，且可以在上位机中选择需要发送出来的数据。

我们分析原始数据或者看手册都可以知道，JY901每次发送出来的数据都是11位的，其中第一位位帧头，第二位为判断属于的类型。

一、上位机调试

我们在第一次使用时，记得将陀螺仪水平，然后点击加计校准，来校准陀螺仪。

我们在上位机中点击配置去修改一下陀螺仪的一些配置参数。

这里我将默认9600的波特率改为115200，将陀螺仪发送的内容改为只发送加速度，角速度，欧拉角。
其中加速度的类位为0x51，角速度为0x52，欧拉角为0x53

波特率看你通信需求，如果需要比较高速的情况，建议改为115200.
发送内容也是看需求勾选，然后到时候在代码那里做一点相应的修改即可。

二、Cubemax配置

我这里是直接使用了我之前配置用来和Openmv 通信的配置，详情请看下面这篇博客。
STM32 Cubemax(四) —— STM32利用DMA空闲中断与Openmv通信
配置是一模一样的！

三、代码

我们这里代码主要需要更改的就是接收的结构体，和处理函数。

包含官方JY901.h文件

#ifndef __JY901_H
#define __JY901_H#define SAVE           0x00
#define CALSW       0x01
#define RSW             0x02
#define RRATE           0x03
#define BAUD            0x04
#define AXOFFSET    0x05
#define AYOFFSET    0x06
#define AZOFFSET    0x07
#define GXOFFSET    0x08
#define GYOFFSET    0x09
#define GZOFFSET    0x0a
#define HXOFFSET    0x0b
#define HYOFFSET    0x0c
#define HZOFFSET    0x0d
#define D0MODE      0x0e
#define D1MODE      0x0f
#define D2MODE      0x10
#define D3MODE      0x11
#define D0PWMH      0x12
#define D1PWMH      0x13
#define D2PWMH      0x14
#define D3PWMH      0x15
#define D0PWMT      0x16
#define D1PWMT      0x17
#define D2PWMT      0x18
#define D3PWMT      0x19
#define IICADDR     0x1a
#define LEDOFF      0x1b
#define GPSBAUD     0x1c#define YYMM                0x30
#define DDHH                0x31
#define MMSS                0x32
#define MS                  0x33
#define AX                  0x34
#define AY                  0x35
#define AZ                  0x36
#define GX                  0x37
#define GY                  0x38
#define GZ                  0x39
#define HX                  0x3a
#define HY                  0x3b
#define HZ                  0x3c
#define Roll                0x3d
#define Pitch               0x3e
#define Yaw                 0x3f
#define TEMP                0x40
#define D0Status        0x41
#define D1Status        0x42
#define D2Status        0x43
#define D3Status        0x44
#define PressureL       0x45
#define PressureH       0x46
#define HeightL         0x47
#define HeightH         0x48
#define LonL                0x49
#define LonH                0x4a
#define LatL                0x4b
#define LatH                0x4c
#define GPSHeight   0x4d
#define GPSYAW      0x4e
#define GPSVL               0x4f
#define GPSVH               0x50
#define q0          0x51
#define q1          0x52
#define q2          0x53
#define q3          0x54#define DIO_MODE_AIN 0
#define DIO_MODE_DIN 1
#define DIO_MODE_DOH 2
#define DIO_MODE_DOL 3
#define DIO_MODE_DOPWM 4
#define DIO_MODE_GPS 5      struct STime
{unsigned char ucYear;unsigned char ucMonth;unsigned char ucDay;unsigned char ucHour;unsigned char ucMinute;unsigned char ucSecond;unsigned short usMiliSecond;
};
struct SAcc
{short a[3];short T;
};
struct SGyro
{short w[3];short T;
};
struct SAngle
{short Angle[3];short T;
};
struct SMag
{short h[3];short T;
};struct SDStatus
{short sDStatus[4];
};struct SPress
{long lPressure;long lAltitude;
};struct SLonLat
{long lLon;long lLat;
};struct SGPSV
{short sGPSHeight;short sGPSYaw;long lGPSVelocity;
};
struct SQ
{ short q[4];
};#endif

创建接收结构体和定义一些参数

#define RXBUFFER_LEN 33      //接收3类数据，一共33位typedef struct
{float angle[3];
}Angle;typedef struct
{float a[3];
}Acc;typedef struct
{float w[3];
}SGyro;typedef struct User_USART
{uint8_t Rx_flag;                                           uint8_t Rx_len;                                             uint8_t frame_head;                 //帧头uint8_t RxBuffer[RXBUFFER_LEN];     //接收缓冲Angle angle;                      //角度Acc acc;                            //加速度SGyro w;                           //角速度
}User_USART;

接收处理函数编写和结构体初始化函数

User_USART JY901_data;
struct SAcc         stcAcc;
struct SGyro        stcGyro;
struct SAngle   stcAngle;//接收结构体初始化
void User_USART_Init(User_USART *Data)
{for(uint16_t i=0; i < RXBUFFER_LEN; i++) Data->RxBuffer[i] = 0;Data->frame_head = 0x55;Data->Rx_flag = 0;Data->Rx_len = 0;
}void JY901_Process()
{if(JY901_data.Rx_len < RXBUFFER_LEN) return;    //如果位数不对for(uint8_t i=0;i<4;i++){if(JY901_data.RxBuffer[i*11]!= JY901_data.frame_head) return;   //如果帧头不对switch(JY901_data.RxBuffer[i*11+1]){case 0x51: memcpy(&stcAcc,&JY901_data.RxBuffer[2 + i*11],8);for(uint8_t j = 0; j < 3; j++) JY901_data.acc.a[j] = (float)stcAcc.a[j]/32768*16;                                  //官方加速度解算break;case 0x52:   memcpy(&stcGyro,&JY901_data.RxBuffer[2 + i*11],8);for(uint8_t j = 0; j < 3; j++) JY901_data.w.w[j] = (float)stcGyro.w[j]/32768*2000;                                //官方角速度解算break;case 0x53:   memcpy(&stcAngle,&JY901_data.RxBuffer[2 + i*11],8);for(uint8_t j = 0; j < 3; j++) JY901_data.angle.angle[j] = (float)stcAngle.Angle[j]/32768*180;       //官方角度解算break;}}}

一些细节的修改

只需要把我那篇文章里的OpennMv_Data相关的内容都改成JY901_data和把处理函数OpenMvData_Process改成JY901_Process即可

实验结果

可以完美的读出角度，加速度，角加速度的值

总结

因为没有贴出比较详细的配置和代码，但大家只要看懂我那篇Openmv通信的代码配置后，根据其做一些代码修改和移植，是可以正常读出数据的。
完整工程代码下面自取：代码仓库