一、实验1：Simulink代码自动烧录

要求：将设计好的simulink模型，生成固件烧录到Pixhawk中。
步骤：
1、设计控制器。例程参考：e0\2.PSPOfficialExps\px4demo_attitude_system.slx
2、选择目标硬件。

3、编译与固件生成

4、查看固件编译过程
查看每一步的步骤

5、固件上传

出现问题：
在复现实验的时候出现问题，QGC可以上传固件，但是利用simulink无法生成固件并上传。
解决方案：
1、RFLYExpPspSoftwarePack\4.HILApps\px4driver.msi修复一下。
==并没有解决
2、如果QGC可以烧入.px4格式固件，但是Simulink自动下载功能无法使用，你可以手动用QGC将Simulink生成.px4固件烧入Pixhawk，文件目录在D:\PX4PSP\Firmware\build\px4fmu-v3_default\px4fmu-v3_default.px4
==已经解决

二、实验2：硬件在环路仿真

1、接收机连接与对频（参考：2.2小节内容）
2、地面站设置

①下载自定义固件，选择“Custom firmware file …”。
路径：
pixhawk1：\e0\2.PSPOfficial\px4fmu-v3_default1.7.3Stable.px4
其他版本：https://github.com/PX4/Firmware/releases/tag/v1.7.0
Pixhawk 4::V1.7.0版本，存在遥控器信号问题，我下载了e0\4.PX4Firmwares\px4fmu-v5_default1.10.1Stable.px4
②自驾仪设置半物理仿真模式
Airframe-HIL Quadcopter X-Apply and Restart
③其他校准：遥控器与传感器
④飞行模式设置：
FlightModes-ModeChannel-“FlightMode1、4、6”设置为：Stabilized、Altitude、Position。

3、仿真与显示

模型选择：coptersim主页面进行模型选择
参数设定：在“模型参数”中进行参数设定
修改后，点击“存储并使用参数”
噪声水平：0是最低噪声，1为Pixhawk自驾仪噪声。
开始仿真。
飞控选择-名字的字符FMU
开始仿真
==我的电脑显示：MindPX COM3

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