1.CAN总线概述

a.CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。
b.CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。
c.1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
d.CAN的规范从CAN 1.2 规范(标准格式)发展为兼容CAN 1.2 规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式)，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。
e.目前汽车上的网络连接方式主要采用2条CAN：
一条用于驱动系统的高速CAN，速率达到500kb/s。主要面向实时性要求较高的控制单元，如发动机、电动机等
另一条用于车身系统的低速CAN，速率是100kb/s。主要是针对车身控制的，如车灯、车门、防盗等信号的采集以及反馈。其特征是信号多但实时性要求低，因此实现成本要求低。

2.基于CAN总线的汽车电气网络结构

3.CAN总线的特点

CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

4.CAN协议分层结构和功能

5.CAN数据帧类型

参考：

CAN总线完整文档

https://download.csdn.net/download/ahou2468/11424003

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