1.理解JavaSocket通信原理

https://blog.csdn.net/ahou2468/article/details/80353723

2.定义数据通信数据规则

以下是CAN数据的通信结构；

一个 TCP 或 UDP 帧包含若干个 CAN 帧(最多50个，最少1个CAN帧)；一个CAN帧是13个字节；

第一字节主要区分标准帧和扩展帧，远程帧和数据帧；

3.实现Socket通信

3.1创建Socket并主动连接服务器

注意要设置连接Server地址和端口，同时设置连接时间，超时则连接失败

//客户端模式private Socket socket;private InputStream inputStream;    //输入流，用于从服务器获取数据private OutputStream outputStream;//输出流，用于写数据给服务器

//创建一个流套接字并将其连接到指定主机上的指定端口号。
//                        socket = new Socket(ipAddress_l, nWorkPort_l);socket = new Socket(); //实例化socketSocketAddress socketAddress = new InetSocketAddress(ipAddress_l, nWorkPort_l); //获取sockaddress对象socket.connect(socketAddress,15000); //连接socket并设置连接超时为5秒，如果5秒后服务端还没有响应，则弹出异常信息。outputStream = socket.getOutputStream();inputStream = socket.getInputStream();

3.2通过OutpuStream写入数据给服务器

将short(0-255)数据强制转换为byte(-128-127)类型，实际CAN设备C++Server接收byte数据属于无符号类型，实际接收数据是（0-255）

//组装实际数据，将short数据强制转换为byte
short[] msg = new short[13];
//将short数组转为byte数组
byte[] msgbyte = new byte[msg.length];
for(int i=0; i<msg.length;i++){msgbyte[i] = (byte)msg[i];
}
//写入数据
outputStream.write(msgbyte,0, msgbyte.length);

3.3起线程通过InputStream从服务器不断的读取数据流

/*** 监听接收数据*/private class FrmRecvRunnable implements Runnable{@Overridepublic void run() {int nCount = 0;while (!mPaused){try{if(mConnected){if(!socket.isConnected()){//通知设备已经断开连接return;}//1.接收数据缓冲区，每一帧数据为13字节byte[] buffer = new byte[13];int bytes;//2.不断循环接收数据while(true){//3.读数据，每次读取一帧数据，13字节bytes = inputStream.read(buffer);//, 0, 13);if(bytes > 0) {byte[] data = new byte[bytes];System.arraycopy(buffer, 0, data, 0, bytes);short[] msg = new short[13];//LeopaardCANCtrl.toShortArray(data);//4.根据自己需要将字节数据转换为short类型for(int i=0;i<bytes; i++){msg[i] = (short) (0x0FF&buffer[i]);}//5.根据数据需要将13字节数据转为需要的CAN数据LeopaardFrmData frmData = new LeopaardFrmData();LeopaardCANCtrl.canPack(frmData, msg, msg.length);sendDataToJS(frmData, 0);   //0暂未使用
//                               Thread.sleep(2000);}}}}catch (Exception exception){//暂不处理}}}}

3.4关闭资源

//是否连接资源public boolean freeResouce(){//是否资源try{if(outputStream != null){outputStream.close();outputStream = null;}if(inputStream != null){inputStream.close();inputStream = null;}if(threadPool != null){threadPool.shutdown();threadPool = null;}if(socket != null){socket.close();socket = null;}return true;}catch (Exception exception){//暂不处理}return false;}

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