PCL库实时显示点云流

近期需要将三维点云图实时显示出来，关于点云库，有PCL和opengl。pcl在处理点云的算法上有优势，opengl做点云的显示与渲染有优势。

由于点云处理操作较多，所以就选择了PCL的库来处理。

PCL中点云的显示主要有两个类：1. pcl::visualization::CloudViewer; 2. pcl::visualization::PCLVisualizer。

前面一个类主要做简单的点云显示，后面一个有更加丰富的设置接口。下面简单的介绍两种

pcl::visualization::CloudViewer（这里偷懒直接把官方的示例拖过来，网址：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer）

下面是最简单的显示，其中PointXYZRGB可以替换为PointXYZ, PointXYZRGBA等多种点云的格式。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//...
void
foo ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud;
//... populate cloud
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
viewer.showCloud (cloud);
while (!viewer.wasStopped ())
{
}

}

如果想要在一个单独的线程中跑，可以看下面这个例子

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:
user_data++;}

int
main (){
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer

//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}

return 0;}

如果想要更加丰富的点云显示，如给点云添加颜色、显示点云中的法矢、在窗口中自己画图案、自定义视角的位置，可以采用pcl::visualization::PCLVisualizer。

在官方网页：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer 有详细的点云显示示例代码，这里不再粘贴。

下面贴出一个基于pcl::visualization::PCLVisualizer 实时显示点云流的代码。

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

boost::mutex updateModelMutex;

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)

{

// --------------------------------------------

// -----Open 3D viewer and add point cloud-----

// --------------------------------------------

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

viewer->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1);

viewer->setBackgroundColor(0,0,0);

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");

viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

viewer->initCameraParameters ();

return (viewer);

}

void viewerRunner(boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer)

{

while (!viewer->wasStopped ())

{

viewer->spinOnce (100);

boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100));

}

void main()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> &pcloud1 = *cloud_ptr;

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

pcloud1.points.push_back( pcl::PointXYZ(10, 10, 80) );

pcloud1.width = cloud_ptr->size();

pcloud1.height = 1;

pcloud1.is_dense = true;

viewer = simpleVis(cloud_ptr);

boost::thread vthread(&viewerRunner,viewer);

while(1)//循环抓取深度数据

{

pcloud1.clear();

for ( int _row = 0; _row < disp.rows; _row++ )

{

for ( int _col = 0; _col < disp.cols; _col++ )

{

float x, y, z;

pcl::PointXYZ ptemp(x, y, z);

pcloud1.points.push_back( ptemp );

}

pcloud1.width = cloud_ptr->size();

pcloud1.height = 1;

pcloud1.is_dense = true;

boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);

viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_ptr,"sample cloud");

updateLock.unlock();

boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100));

}

vthread.joint();

}

--------------------- 本文来自 YvanY 的CSDN 博客，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/u014049811/article/details/75012743?utm_source=copy

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