学习笔记 -- 证明旋转矩阵为正交阵
以下是个人理解的证明，不足之处还请各位大佬指教！
（码公式还是不如手写效率高，不知各位可有好用的公式编辑器推荐？ 字体拙劣还请见谅！）
首先我们来看旋转矩阵R的定义：
即
a = R a ′ a = Ra' a
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