Roboware Studio教程（ROS kinetic）

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ 密码：3iuk

准备

安装前，请查看系统环境并确认：
（1）操作系统为 Ubuntu。
（2）已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
（3）可使用 catkin_make 构建ROS包。若无法构建,可能需要运行：

$ sudo apt-get install build-essential

（4）为支持 Python 相关功能，需要安装 pylint。

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo python -m pip install pylint

（5）为支持 clang-format 相关功能，需要安装 clang-format-3.8 或更高版本。

$ sudo apt-get install clang-format-3.8

安装

下载Roboware Studio最新版，在下载的文档下，鼠标右键调出终端输入：

$ sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb

i386为32位版本，amd64为64位版本

输入安装包的名字时，可以tab键自动补全~！

安装过程会弹出用户协议可以按 ESC 选择确认！

安装过程会弹出用户协议可以按 ESC 选择确认！（坑了好多人，重要的事说三遍~！）

启动

图标就是这个

点击图标打开软件：

新建工作区，选择用户目录下，名称：catkin_ws

进来后就是这个样子：

选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建：

构建之后：

测试ros是否正常运行，运行roscore ：

测试正常~！ ctrl + c 取消

新建一个包：

更改 package.xml 信息（随便按键盘字母就能输入了）：

左上角文件--保存

编辑依赖的ROS包列表

CMakeLists.txt 自动更新依赖关系：

ctrl + ` 调出roboware studio终端

在工作空间编译一下lee_package:

创建ROS消息和ROS服务

右键包名，新建Msg文件夹：

保存。

CMakeLists.txt 自动加入一些运行依赖（如果不用这个IDE必须手动添加）：

这个软件的强大开始体现~！

先运行roscore再测试下msg:

OK~!

创建一个Srv空文件夹:

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。下面是srv的一个样例：

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。

同样的CMakeLists.txt 自动添加：

下面通过rossrv show命令，检查ROS是否能够识该服务

重新编译我们的package：

编译完成！

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。

生成的C++头文件将会放置在：

~/catkin_ws/devel/include/lee_package/

Python脚本语言会在：

~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/lee_package/msg 目录下创建。

lisp文件会出现在：

~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 路径下.

创建消息发布器 talker 和订阅器 listener ：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count=0;while (ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello ros~!" << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}

现在运行 catkin_make：

成功编译~！

编写发布器和订阅器：

启动发布器

确保roscore可用，并运行：

新终端中：

$ rosrun lee_package talker

启动订阅器

上面我们编写了一个名为"listener"的订阅器节点。现在新终端中运行它：

$ rosrun lee_package listener

编写简单的服务器和客户端：

#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
bool add(lee_package::AddTwoInts::Request &req,lee_package::AddTwoInts::Response &res)
{res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);ROS_INFO("Ready to add two ints.");ros::spin();return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");if (argc != 3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}ros::NodeHandle n;ros::ServiceClient client = n.serviceClient<lee_package::AddTwoInts>("add_two_ints");lee_package::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request.b = atoll(argv[2]);if (client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");return 1;}return 0;
}

现在运行catkin_make命令：

分别在两个终端中运行下面指令：

$ rosrun lee_package add_two_ints_server
$ rosrun lee_package add_two_ints_client 3 5

debug调试

1.首先在程序旁边打一个断点

选择编译的二进制文件：

选择启动调试：

多了一个调试工具，并且代码执行到黄色高亮处，下面就可以愉快的调试了：

F5一次性执行完，按F11单步调试

参考资料：

ROS官方wiki：http://www.ros.org

roboware官网：http://www.roboware.me

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Roboware Studio 手册需要的可以下载 https://download.csdn.net/download/qq_41450811/10411256