autoware中pure_pursuit控制和MPC控制解析
autoware中pure_pursuit控制和MPC控制解析
- 自动驾驶中的跟踪控制
- 纯跟踪算法推导及应用
- 车辆运动学自行车模型
- 考虑转向角变化率的车辆运动学自行车模型
- 未来状态量的递推
- 优化目标函数
- 输出控制量的滤波
自动驾驶中的跟踪控制
自动驾驶系统中控制模块的主要作用:首先获取车辆自主决策和轨迹规划的结果,在车辆的运动学和动力学约束下计算相应的控制指令,包含加速、制动、转向等,接着发布控制指令到车辆底盘执行器,从而可靠、精准地跟踪期望轨迹。
跟踪控制分为纵向控制和横向控制。
纵向控制:是对车辆纵向运动状态的控制,实现自动驾驶车辆对规划轨迹上的各点速度跟踪或者与前车保持安全距离。
横向控制:是对车辆的转向控制,要求系统可以基于定位、感知模块获取当前车辆位置与预期位置的横向误差,然后改变车辆的转向角度实现车辆对目标路径的自主跟踪。
目前应用较多的控制算法有PID控制、滑膜控制、前馈-反馈控制、预瞄跟踪控制和神经网络控制算法等。这些方法对参数和环境的依赖程度较高,当环境发生较大变化时,不能很好地完成新状态下的轨迹跟踪;同时,地面无人车辆在运动过程中受到运动学和执行机构的约束,在高速运动情况下还需要考虑相应的动力学约束,上述方法难以处理这些约束,由于基于模型预测控制的轨迹跟踪算法对未来轨迹的预测和处理多目标约束条件的能力较强,故成为研究的热点。
纯跟踪算法推导及应用
车辆运动学自行车模型
考虑转向角变化率的车辆运动学自行车模型
未来状态量的递推
优化目标函数
输出控制量的滤波
autoware中pure_pursuit控制和MPC控制解析相关推荐
- m厌氧间歇发酵动态控制系统matlab仿真,对比PID控制和MPC控制
目录 1.算法描述 2.仿真效果预览 3.MATLAB核心程序 4.完整MATLAB 1.算法描述 生物发酵过程,其中稀释速率和供料基质浓度可作为操作变量.出口的细胞浓度或生物浓度.基质浓度以及产品浓 ...
- 飞行器翼尖加速度和控制面的MPC控制
1.内容简介 略 372-可以交流.咨询.答疑 2.内容说明 clc close all clear % Open file path = pwd; pathFull = strcat(path,' ...
- 用户管理 之 Linux 系统中的超级权限的控制
作者:北南南北 赞助: eTony,pandonny,懒猫, Arch 来自:LinuxSir.Org 摘要: 超级用户是系统最高权限的拥有者,是系统管理唯一的胜任者:由于权限的超级并且达到无所不能的 ...
- ANSYS Workbench结构分析网格划分的总体控制和局部控制解析
附赠仿真学习包,包含结构.流体.电磁.热仿真等多学科视频教程,点击领取: 仿真秀粉丝专属礼包 作者:尚晓江 导读:网格划分是有限元分析前处理的重要环节.一般来说,需要首先设置网格控制选项, ...
- MPC控制学习笔记——输入权重对系统控制的影响
起因:在学习MPC控制过程中,根据一个例题,验证了所学算法 例题:使用MPC控制一个简单的一阶系统 系统1: x(k+1)=0.8x(k)+0.1u(k)y(k)=x(k)x(k + 1) = 0.8 ...
- 学习随笔#15 MPC控制MATLAB代码详解
MPC控制的详细数学推导可以参照文章:一个MPC详细建模的例子.MATLAB/SIMULINK中自带有MPC相关的工具,但本文给出MPC控制的MATLAB程序. function [M, C, Q ...
- 关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
最近看了许多关于MPC控制相关的资料,许多好的方法感兴趣的可以到我的哔哩哔哩视频看看:Imitation Learning from MPC for Quadrupedal Multi-Gait Co ...
- 百度Apollo5.0控制模块代码学习(八)MPC控制
1 序言 对MPC控制算法,参照论文<Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization>进行整理.其中很多内容还 ...
- 小猫爪:PMSM之FOC控制09-滑膜状态观测器解析
小猫爪:PMSM之FOC控制09-滑膜状态观测器解析 1 前言 2 SMO原理 2.1 修正方式 2.2 反馈方式 END 1 前言 在前面的一章里引入了状态观测器,下面就介绍一下可以算是在FOC ...
- 膨胀的计算机仿真,制冷空调中的计算机仿真与控制
<制冷空调中的计算机仿真与控制>由会员分享,可在线阅读,更多相关<制冷空调中的计算机仿真与控制(145页珍藏版)>请在人人文库网上搜索. 1.第5章 制冷空调中的计算机仿真与控 ...
最新文章
- 2014西安 H 有向图博弈 UVALive-7042
- 推荐一个Android开源项目-AisenWeiBo
- 网易2022秋季校园招聘-通用技术A卷-0821
- 计算机信息导论论文,电子信息导论论文2000字
- tcp协议的主要功能是什么_前端要知道的网络知识一:TCP/IP 协议到底在讲什么...
- 逻辑回归与朴素贝叶斯的战争
- 将下图的nfa确定化为dfa_想要确定一个宝石矿物种,必须要确定这两大因素
- SpringBoot之Bean之条件注入@Condition
- 真想做个网站赚点钱啊,
- OpenCV-图像金字塔cv::buildPyramid
- 数字图像处理(二) 数字图像处理基础
- 分享7个超实用的Emmet(zen coding)HTML代码使用技巧
- linux 性能测试 多线程,sysbench - linux多线程性能测试工具
- 星光商务2008辉煌版 单机版 bt
- Win10/Win7下添加Protel 99 SE库文件
- C语言|厘米换算成英尺英寸
- 怼天怼地的马斯克道歉了?
- coldfusion_ColdFusion MX 7功能之旅
- IDLE的介绍和使用
- python 编码gbk_python 处理中文文件时的编码问题,尤其是utf-8和gbk