一、步进电机的控制使用LD语言实现

在该程序段中，涉及X、Y轴动作有，单次相对位置运动、点动、回零、当前位置设为零位、停止等。

二、按照预设路径进行动作

在该路径控制程序段中，回字型运动。涉及XY双轴的交替关联。

三、基于台达触摸屏程序进行仿真

四、基于C# GDI+ 绘制步进电机动作路劲

通过C#读取PLC的数据请参看

基于C# 读写PLC数据

使用C# GDI+绘图及擦除功能请参看

基于C# GDI+ 绘图及擦除

此处不再赘述。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;namespace readPLCData
{public partial class Form1 : Form{public Form1(){InitializeComponent();//解决跨线程访问问题CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;}private void DrwaAxis(){//绘制坐标轴Graphics gr = panel1.CreateGraphics();Pen pen1 = new Pen(Color.Black);gr.DrawLine(pen1, new Point(0, 500), new Point(1000, 500));gr.DrawLine(pen1, new Point(500, 0), new Point(500, 1000));}Modbus.Device.ModbusIpMaster ipMaster;TcpClient tcpClient;Graphics g;bool start;private void Button1_Click(object sender, EventArgs e){if (button1.Text == "开始"){button1.Text = "停止";DrwaAxis();start = true;//开启线程，用于读取数据Task.Run(() =>{DrawLine();});//连接PLCtry{tcpClient = new TcpClient();tcpClient.Connect(IPAddress.Parse("192.168.1.5"), 502);ipMaster = Modbus.Device.ModbusIpMaster.CreateIp(tcpClient);}catch (Exception){MessageBox.Show("连接PLC失败");}}else if (button1.Text == "停止"){button1.Text = "开始";start = false;//关闭PLC连接tcpClient.Close();ipMaster.Dispose();}}bool[] draw = new bool[2];bool xStep, yStep;Point p1 = new Point(500, 500);Point p2 = new Point();int i =1;private void DrawLine(){while (start){try{draw = ipMaster.ReadCoils(125, 2);lbl_Step.Text = draw[0].ToString() + "-" + draw[1].ToString();}catch (Exception){txtb_Message.AppendText("读取单次状态失败");}if (draw[0] || draw[1]){try{var res = ipMaster.ReadHoldingRegisters(1000, 9);if (res.Length == 9){float x = GetIntFromUshortArray(new ushort[] { res[1], res[0] });float y = GetIntFromUshortArray(new ushort[] { res[3], res[2] });p2.X = (int)(x / 100) + 500;p2.Y = (int)(y / 100) + 500;lbl_X.Text = x.ToString();lbl_Y.Text = y.ToString();txtb_Message.AppendText(i.ToString() + ":  "+  "X:" + x.ToString() + "   " + "Y:" + y.ToString() + "\r\n");i += 1;}}catch (Exception){txtb_Message.AppendText("读取x、y失败");}Pen pen = new Pen(Color.Red);g = panel1.CreateGraphics();//CreateGraphics();g.DrawLine(pen, p1, p2);p1 = p2;}}}#region ***定义功能函数   GetFloatFromUshortArray***private int GetIntFromUshortArray(ushort[] p){List<byte> result = new List<byte>();result.AddRange(BitConverter.GetBytes(p[0]));result.AddRange(BitConverter.GetBytes(p[1]));byte[] b = new byte[4];b[0] = result[2];b[1] = result[3];b[2] = result[0];b[3] = result[1];//高位在后，低位在前//  float aa = BitConverter.ToSingle(b, 0);//  string str = FloatToHex(aa).ToString();//  float bb = HexToFloat(str);//return BitConverter.ToSingle(b, 0);return BitConverter.ToInt32(b, 0);}#endregionprivate void Btn_ClearPanel_Click(object sender, EventArgs e){i = 1;p1.X = 500;p1.Y = 500;Graphics grap = panel1.CreateGraphics();SolidBrush sb = new SolidBrush(this.BackColor);Rectangle r = new Rectangle(0, 0, 1000, 1000);grap.FillRectangle(sb, r);DrwaAxis();}}
}

运行起来即可捕捉双轴路径。

如下图：

右侧文本框中使用村村错误信息以及每次划线时的X Y坐标。

注：若在路径图中出现斜线时，并非双轴联动出现问题，而是因为X轴或Y轴完成时，触发（M125和M126）时间太短，上位机未检测到该状态变为True。请自行调试。

所有资源已打包，基于台达PLC的步进电机控制方案，欢迎下载。

五、自动路径功能中添加限位功能

例如：当X轴正限位触发时，需得停止正向的动作，且此时不允许进行正向的动作，同理反向一样。此时，将自动路劲功能拆分为X轴正向--------Y轴正向---------X反向--------Y反向到的动作。循环往复，完成设定的圈数后停止。

自动路劲控制段程序修改如下：

该部分的PLC程序加上位机程序已打包，基于台达PLC的步进电机控制方案<续>欢迎下载调试。

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