基于《ROS机器人技术开发基础》的学习

一.RoboWare Studio开发环境

1.下载安装文件

2.安装

3.使用

3.1构建工作空间（ros_robot）

3.2 导入ROS工作区

3.3创建软件包

3.4 编译

基于《ROS机器人技术开发基础》的学习

用于个人学习记录，方便回忆、复习

一.RoboWare Studio开发环境

RoboWare Studio是一个专门为ROS开发的IDE，可以用于编程、管理ROS的工作区、节点的创建、处理和编译、运行。

1.下载安装文件

下载网址为GitHub - ME-Msc/RoboWare_Studio_1.2.0: RoboWare is an IDE environment for ROS development.

2.安装

新建一个文件other，用于存放，方便自己整理,下载完成后的文件并不在里面。把安装文件放到前面提到的文件other/RoboWare Studio，在里面打开终端，进行解压，这里如果有xxx.deb，可以直接解压更方便。

方法一：建议双击直接解压安装！！！！！！

中途会弹出一个框（忘记截图），好像是接受协议什么的，打钩后，点next后才可以继续安装

方法二

指令安装：

解压命令为

sudo dpkg -I roboware-studio_<version>_<architecture>.deb

我这里是

sudo dpkg -I roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb

如果想要卸载，则

sudo apt-get remove roboware-studio

3.使用

启动代码

roboware-studio

3.1构建工作空间（ros_robot）

终端输入

mkdir -p ~/ros_robot/src
cd ~/ros_robot
catkin_make

catkin_make编译时要注意在工作空间编译，而不是在src功能包编译，我这里是在src里面编译，然后报错，回到ros_robot编译才能成功

3.2 导入ROS工作区

“文件”——“打开工作区”——选择自己的ROS工作空间文件夹

3.3创建软件包

3.1.1创建ROS包

工作空间“ros_robot”——“src”——选中后右键单击——新建ROS包（这里名字为mobile_robot）

3.1.2创建源代码文件夹

“moblie_robot”——右键单击——新建src文件（怎么显示是srv？）

3.1.3 创建源代码文件

“moblie_robot”——新建C++ROS节点——输入源代码文件夹名字（src）

3.1.4 添加依赖

“moblie_robot”——编辑依赖的ROS包列表——输入依赖

3.4 编译

先“锤子”——relese（isolated）——主工具栏——ROS——构建

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