目标

设想，当角色所在的地面平坦时，双脚和地面贴合的高度，正是胶囊体与地面接触的高度，此时没有视觉上的问题。然而，当角色所在的地面不平坦时，双脚各自所在的位置，和胶囊体与地面接触的高度是不一样的，此时就会出现“脚部陷入地下”或者“脚部悬空”的视觉问题。

先不谈“脚部悬空”的问题。对于“脚部陷入地下”，IK是解决这个问题的一个途径。
在上一篇博客中《学习UE4动画蓝图：配置手部IK》中，我已经体验了IK功能并将其配置到手部，使得角色挥拳的时候拳头会被“墙”阻挡而不至于穿墙。对于现在脚部的处理，思路上很相似：都是使用射线检测计算骨骼期望到达的位置，然后以此启用IK。但是不同的是射线的方式不同：

对于上一篇的“手部IK”：射线将从肘部射到手部靠前的位置。
而对于这一篇的“脚部IK”：射线将在脚部的垂直线上，高度上从角色胶囊体与地面接触的高度到角色胶囊体半身的高度。

（本篇主要参考了官方的“内容示例”：）

1. 找到启用IK的骨骼名，添加插槽

左/右脚的骨骼分别为foot_l/foot_r。
有一点需要注意，在foot_l这个骨骼的坐标系中，X轴（红色的）是向上的：

而在foot_r的坐标系中，X轴（红色的）是向下的：

记住这个差别。

随后，分别添加插槽LeftFootIKSocket和RightFootIKSocket：

要注意的是：插槽的位置并不是(0,0,0)，而是更靠下正好到脚底板的高度。我调成了：

2. 角色蓝图中做射线操作

在之前配置手部IK时，射线操作被放到了动画蓝图的事件图表中，而现在希望能放到角色蓝图中。其实并没有严格规定必须放在哪里，可能需要根据二者的环境谁更方便来决定。在这里，由于我想访问角色胶囊体，因此我觉得在角色蓝图中访问更方便。

2.1 在构造函数中设定射线距离

创建一个新的变量IKFootTraceDistance。由于它是固定的，因此在构造函数中计算赋值：

逻辑是：直接使用胶囊体组件中胶囊体的半身距离。

2.2 IK Foot Trace 函数

新建一个函数IK Foot Trace：

它将用来做左右脚的射线计算，输入是“射线距离”与“插槽的名字”，输出的是射线交点相对于骨骼的偏移：

逻辑是（图中注释框的标题描述不准确）：

插槽的位置决定了射线的X、Y值
高度上（Z值）：GetActorLocation得到的是胶囊体中心点，此高度是中心距离，而它减去的TraceDistance正好是胶囊体的半身，因此得到的高度是不考虑IK时脚应该所在的高度。

2.3 在Tick中更新脚部期望的偏移

首先，添加变量记录左右脚期望偏移的长度IKoffsetLeftFoot和IKoffsetRightFoot，随后在Tick中调用刚才的IK Foot Trace函数计算（注意要填写各自的插槽名）。

3. 动画蓝图的 AnimGraph 中添加IK节点

和之前设置手部IK节点一样，为了调节Joint Target Location，可以先连一个简单的，进行预览观察：

不过需要注意的是它的参数：

IKBone是末端的骨骼foot_r，和之前没有区别
Effector Location Space选择为了Bone Space，并且Effector Target是foor_r，这样之后输入的Vector应该是相对于这个骨骼的偏移。
Joint Target Location Space选择为了Parent Bone Space，并且Joint Target选择为了thigh_r。关于Bone Space和Parent Bone Space的区别有待后续研究，但这里应该不是世界空间和组件空间，因为用于确定“大腿-膝盖-脚”这三点平面的Joint Target Location应该需要和“大腿的旋转”相关的。

随后，确定一下Joint Target Location的值。

然后正式连接节点：

其中的RightFootEffectorLocation和LeftFootEffectorLocation是新的变量，将在事件图表中传入。

4. 动画蓝图的事件图表

这里的逻辑比较简单，就是根据角色蓝图中射线计算的高度偏移，去构造骨骼期望位置的Vector。

需要注意的是，正如在 【1. 找到启用IK的骨骼名，添加插槽】 提到的，右脚骨骼坐标系中，朝上的方向是(-1,0,0)，而左脚坐标系中，朝上的方向是(1,0,0)。

效果

将角色面向模式变为向前，然后在一个斜坡上，旋转。可以看到随着脚部的高度变化，膝盖的旋转也会相应调整到期望的状态。

脚部悬空问题的讨论

正如一开始讨论的，脚部贴合地面的问题包括“脚部陷入地下”和“脚部悬空”。由于射线的高度是从（脚部之上）的位置到（脚部），因此只能解决“脚部陷入地下”的问题。“脚部悬空”还是会有：

在《[UE4蓝图]虚幻4中完整实现脚部IK（二）（完结） - 知乎》中提到一个解决方法：
将人物的根骨骼朝下移动，距离刚好使那只离地面更近的脚能触及地面。
待后续实践。

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