开源免费代码_02_单摇杆远程遥控小车，基于Arduino的ESP-NOW，ESP32发送指令、ESP32接收指令，实现小车毫秒级完美控制

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实物图片：

介绍：单摇杆远程遥控小车，基于Arduino的ESP-NOW，ESP32发送指令、ESP32接收指令，实现小车毫秒级完美控制。

物料清单：

1.ESP32（Arduino开发板：ESP32 Dev Module）两块 15.5元/块

2.摇杆一个 1.32元

3.双H桥步进电机迷你L298N 一个 0.57元

4.电机两个 0.5元/个

5.LED灯一个 0.58元

软件介绍：请看我第一篇文章

连线介绍：看细节图或哔哩哔哩视频

代码：

ESP-NOW单摇杆远程遥控小车的程序代码做到最简化，删除了多余指令，方便大家理解和增加新的功能，期间也填了很多坑，希望可以帮助到大家。

ESP32发送端（发送端中的MAC地址需要填入接收端的MAC地址，获取教程请百度搜索，我会附上MAC地址获取代码）

#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>uint8_t broadcastAddress[] = {0x7C, 0x87, 0xCE, 0x2D, 0x87, 0xC4};
//ESP32不带天线接口MAC地址：7C:87:CE:2D:87:C4int k0_x,k0_y;// 发送结构体类型
typedef struct struct_message {int LX;int LY;
} struct_message;
struct_message myData;// 创建一个结构体变量void setup() {Serial.begin(9600);  // 初始化串口波特率WiFi.mode(WIFI_STA);  // 设置WIFI模式为STA模式，即无线终端//  初始化ESP-NOWif (esp_now_init() != ESP_OK) {Serial.println("Error initializing ESP-NOW");return;}// 注册通信频道esp_now_peer_info_t peerInfo;memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);peerInfo.channel = 0;  //通道peerInfo.encrypt = false;//是否加密为Falseif (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK){Serial.println("Failed to add peer");return;}
}void loop() {                                //循环结构体k0_x=analogRead(32);                      //摇杆RX通道对应ESP32_GPIO32，读取摇杆实时数据k0_y=analogRead(33);                      //摇杆RY通道对应ESP32_GPIO33，读取摇杆实时数据if(k0_x>1024&&k0_x<3072)  k0_x=2048;      //根据摇杆输入信号，判断k0_x、k0_y的值else if(k0_x<1024)  k0_x=0;else if(k0_x>3072)  k0_x=4095;if(k0_y>1024&&k0_y<3072)  k0_y=2048;else if(k0_y<1024)  k0_y=0;else if(k0_y>3072)  k0_y=4095;myData.LX = k0_x;                        //将k0_x、k0_y的值写入LX、LYmyData.LY = k0_y;Serial.print("myData= ");              //打开工具-串口监视器可查看，即将发送的LX、LY值Serial.print(myData.LX);Serial.print(" - ");Serial.println(myData.LY);Serial.print("    k0= ");Serial.print(k0_x);Serial.print(" - ");Serial.println(k0_y);//delay(500);                          //减缓LX、LY信号发送间隔，方便串口查看调整代码//发送信息到指定ESP32上esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &myData, sizeof(myData));delay(100);
}
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//ESP-NOW单摇杆远程遥控小车的程序代码做到最简化，删除了多余指令
//方便大家理解和增加新的功能，期间也填了很多坑，希望可以帮助到大家

ESP32接收端

#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>int L_X,L_Y;typedef struct struct_message {int LX;int LY;
} struct_message;//创建结构体变量
struct_message myData;//创建一个回调函数作为接收数据后的串口显示
void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) {memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData));//打开工具-串口监视器可查看，接收的LX、LY值Serial.print("myData.LX: "); Serial.print(myData.LX);Serial.print("myData.LY: "); Serial.println(myData.LY);//接收LX、LY数据，将接收数据写入L_X、L_YL_X = myData.LX;L_Y = myData.LY;if(L_X==0&&L_Y==2048) {            //判断接收数据值，执行电机前进、后退及转弯操作FF();                             //前进}else if(L_X==4095&&L_Y==2048) {BB();                             //后退}else if(L_X==2048&&L_Y==0) {FL();                             //左转}else if(L_X==2048&&L_Y==4095) {FR();                             //右转}else if(L_X==2048&&L_Y==2048) {MM();                             //停止}
}void MM()//停止
{digitalWrite(32, 0);digitalWrite(33, 0);digitalWrite(25, 0);digitalWrite(26, 0);digitalWrite(5, 0);digitalWrite(17, 0);digitalWrite(16, 0);Serial.println(" MM ");
}
void FF()//前进
{digitalWrite(32, 1);digitalWrite(33, 0);digitalWrite(25, 1);digitalWrite(26, 0);digitalWrite(5, 1);digitalWrite(17, 0);digitalWrite(16, 0);Serial.println(" FF ");
}
void BB()//后退
{digitalWrite(32, 0);digitalWrite(33, 1);digitalWrite(25, 0);digitalWrite(26, 1);digitalWrite(5, 0);digitalWrite(17, 1);digitalWrite(16, 0);Serial.println(" BB ");
}
void FL()//左转
{digitalWrite(32, 1);digitalWrite(33, 0);digitalWrite(25, 0);digitalWrite(26, 1);digitalWrite(5, 0);digitalWrite(17, 0);digitalWrite(16, 1);Serial.println(" FL ");
}
void FR()//右转
{digitalWrite(32, 0);digitalWrite(33, 1);digitalWrite(25, 1);digitalWrite(26, 0);digitalWrite(5, 1);digitalWrite(17, 1);digitalWrite(16, 1);Serial.println(" FR ");
}void setup() {//初始化窗口Serial.begin(9600);     // 初始化串口波特率pinMode(32, OUTPUT);    //电机GPIO口pinMode(33, OUTPUT);pinMode(25, OUTPUT);pinMode(26, OUTPUT);digitalWrite(32,LOW);   //电机GPIO口低电平digitalWrite(33,LOW);digitalWrite(25,LOW);digitalWrite(26,LOW);pinMode(5, OUTPUT);     //灯光GPIO口pinMode(17, OUTPUT);pinMode(16, OUTPUT);digitalWrite(5,LOW);    //灯光GPIO口低电平digitalWrite(17,LOW);digitalWrite(16,LOW);// 初始化 ESP-NOWWiFi.mode(WIFI_STA);Serial.print("ESP32 RC RX MAC Address:  ");Serial.println(WiFi.macAddress());if (esp_now_init() != 0) {Serial.println("Error initializing ESP-NOW");return;}// 设置接收数据回调函数esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
}void loop() {        //循环结构体}
//博客网址：公羽兴：https://blog.csdn.net/weixin_52850743?type=blog
//ESP-NOW单摇杆远程遥控小车的程序代码做到最简化，删除了多余指令
//方便大家理解和增加新的功能，期间也填了很多坑，希望可以帮助到大家

MAC地址获取代码：（先打开串口调试器，再将代码上传至接收端的ESP32中即可获得MAC地址）

#include "WiFi.h"void setup(){Serial.begin(115200);WiFi.mode(WIFI_MODE_STA);Serial.print("MAC地址为：");Serial.println(WiFi.macAddress());
}void loop(){Serial.print("MAC地址为：");Serial.println(WiFi.macAddress());delay(2000);
}

单摇杆远程遥控小车，ESP-NOW，ESP32实现小车控制

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