通过ROS进行多机协同控制

远程通讯的建立

ros 本身就是一个分布式节点通讯架构，使节点之间进行信息通讯是其重要的作用。一般来说，我们都是在一个系统里进行ros系统的运行通讯的，其实一直这么做就有点让ros 的分布式通讯机制显得格局小了。其实ROS的这种分布式通讯机制是可以衍衍生到整个局域网的，处在同一个局域网中的设备都能进行通讯。下面就是对ros的多机通讯测试的说明：

在做这个之前，需要了解一下ROS的几个通讯配置，即ROS_MASTER_URI和ROS_IP

URI 是什么，因为我不是做网络通讯的，讲不出多么正确的定义，知道它是个标识就行了，即身份标识。
ROS_MASTER_URI 是 ROS 启动 roscore 时的地址，就是 master 的地址。
ROS_IP 为本地的 ip 地址

而这个两者的意义或者作用在哪？——通讯上，更准确的是 远程通讯

有拉回到本片文章所说的同于局域网张同时协同控制多个设备，控制的想法就是利用电脑（作为ros master 的运行者）作为主机，而处在局域网中的其他 ros 机器人（比如A 、B 、C 等）作为从机机器人。
此时ROS_MASTER_URI的地址就是主机的，即电脑

（1）连接到同一个wifi

提示：两设备连接到同一个wifi后，使用ifconfig 查看两设备的各自 ip地址，最好再使用 ping + ip 方式相互ping 一下，ping 通的情况下，后面的操作才能成功。

（2）如下方为例：

主机（虚拟机） ip ：192.168.1.1
从机（jetson tx2） ip ：192.168.1.2

（3）在主机和从机的环境配置文件 ~/.bashrc中添加：
11311 这个是端口号，roscore运行时的默认串口
主机：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311
export ROS_IP=192.168.1.1

从机

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311
export ROS_IP=192.168.1.2

就是保证同一个master 地址

如何嫌使用ip麻烦，可以在 /etc/hosts 中声明

sudo gedit /etc/hosts

加入：

192.168.1.2  follow
192.168.1.1 master

中间使用 tab 键间隔，保存后，在使用ip时只需要用后面的名字就好了。

在测试中，我建议还是使用 jetson tx2 作为运行 master 的一方，因为使用了export ROS_MASTER_URI 后roscore的运行会被固定在这个ip上，但是当没有这个ip（也就是没有同一个wifi时），roscore就运行不了。这会给虚拟机独自运行产生不便。

启发

利用以上的方法，在同一局域网中，可以添加多个机器人，让一个机器人作为master运行者，其他只需设定ROS_MASTER_URI与ROS_IP 就可以实现多机器人系统控制了。

出现的问题

虚拟机的 ubuntu 能够 ping 通处在同一局域网的 jetson tx2 设备，但是jetson tx2 只能 ping 通虚拟机所在主机window下的ip，但是ping 不通虚拟机的ip，从而导致了在进行ros通讯测试时，虚拟机只能作为一个订阅者接收到jetson tx2 作为发布者发送的消息，而虚拟机作为发布者时，jetson tx2作为订阅者却什么都接收不到。
通俗的讲，在同一局域网中，虚拟机找得到jetson tx2，但是jetson tx2找不到虚拟机
已经排除问题：
（1）windows的防火墙已关闭，ubuntu 的防护墙也关闭
（2）虚拟机使用net模式

解决

最终在csdn中提问得到了回答，虚拟机需要设置成桥接模式才行。