#include

signed long beats = 0;  //电机转动节拍总数

void KeyDriver();

void main()

{

EA = 1;       //使能总中断

TMOD = 0x01;  //设置T0为模式1

TH0  = 0xFC;  //为T0赋初值0xFC67，定时1ms

TL0  = 0x67;

ET0  = 1;     //使能T0中断

TR0  = 1;     //启动T0

while (1)

{

KeyDriver();   //调用按键驱动函数

}

}

/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */

void StartMotor(signed long angle)

{

//在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误

EA = 0;

beats = (angle * 4076) / 360; //实测为4076拍转动一圈

EA = 1;

}

/* 步进电机停止函数 */

void StopMotor()

{

EA = 0;

beats = 0;

EA = 1;

}

/* 按键动作函数，根据键码执行相应的操作，keycode-按键键码 */

void KeyAction(unsigned char keycode)

{

static bit dirMotor = 0;  //电机转动方向

if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39))  //控制电机转动1-9圈

{

if (dirMotor == 0)

StartMotor(360*(keycode-0x30));

else

StartMotor(-360*(keycode-0x30));

}

else if (keycode == 0x26)  //向上键，控制转动方向为正转

{

dirMotor = 0;

}

else if (keycode == 0x28)  //向下键，控制转动方向为反转

{

dirMotor = 1;

}

else if (keycode == 0x25)  //向左键，固定正转90度

{

StartMotor(90);

}

else if (keycode == 0x27)  //向右键，固定反转90度

{

StartMotor(-90);

}

else if (keycode == 0x1B)  //Esc键，停止转动

{

StopMotor();

}

}

/* 按键驱动函数，检测按键动作，调度相应动作函数，需在主循环中调用 */

void KeyDriver()

{

unsigned char i, j;

static unsigned char backup[4][4] = {  //按键值备份，保存前一次的值

{1, 1, 1, 1},  {1, 1, 1, 1},  {1, 1, 1, 1},  {1, 1, 1, 1}

};

for (i=0; i<4; i++)  //循环检测4*4的矩阵按键

{

for (j=0; j<4; j++)

{

if (backup[i][j] != KeySta[i][j])    //检测按键动作

{

if (backup[i][j] != 0)           //按键按下时执行动作

{

KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //调用按键动作函数

}

backup[i][j] = KeySta[i][j];     //刷新前一次的备份值

}

}

}

}

/* 电机转动控制函数 */

void TurnMotor()

{

unsigned char tmp;  //临时变量

static unsigned char index = 0;  //节拍输出索引

unsigned char code BeatCode[8] = {  //步进电机节拍对应的IO控制代码

0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6

};

if (beats != 0)  //节拍数不为0则产生一个驱动节拍

{

if (beats > 0)  //节拍数大于0时正转

{

index++;               //正转时节拍输出索引递增

index = index & 0x07;  //用&操作实现到8归零

beats--;               //正转时节拍计数递减

}

else            //节拍数小于0时反转

{

index--;               //反转时节拍输出索引递减

index = index & 0x07;  //用&操作同样可以实现到-1时归7

beats++;               //反转时节拍计数递增

}

tmp = P1;                    //用tmp把P1口当前值暂存

tmp = tmp & 0xF0;            //用&操作清零低4位

tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节拍代码写到低4位

P1  = tmp;                   //把低4位的节拍代码和高4位的原值送回P1

}

else  //节拍数为0则关闭电机所有的相

{

P1 = P1 | 0x0F;

}

}

/* T0中断服务函数，用于按键扫描与电机转动控制 */

void InterruptTimer0() interrupt 1

{

static bit div = 0;

TH0 = 0xFC;  //重新加载初值

TL0 = 0x67;

KeyScan();   //执行按键扫描

//用一个静态bit变量实现二分频，即2ms定时，用于控制电机

div = ~div;

if (div == 1)

{

TurnMotor();

}

}