如何使用思岚robostudio进行地图优化？

当初用户在建图的过程可能会出现地图漂移，无法闭环，地图轮廓不清晰等问题。针对此问题大家可使用思岚自主研发的robostudio软件来进行地图优化，本文将基于robostudio的 map optimization 插件的地图优化方法进行详细解说。

所需软件

1.软件下载请进入：http://www.slamtec.com/cn/RoboStudio

2.用户手册查看，请单击这里

3.插件激活码（由思岚工程师提供，需要申请）

插件准备

diagnosis ，map optimization以及其他。

插件激活

插件激活方法请参照：KBSW180156 如何使用robostudio采集分析问题所用数据

激活diagnosis ，map optimization插件成功以后，robostudio工具栏会出现以下变化：

1.File工具栏下出现 offline Map Optimization 工具按钮

2.Slam工具栏下出现Map Optimization工具按钮

3.工具栏出现Diagnosis工具

离线地图优化

本机未联网的情况下，可以使用offline Map Optimization 工具优化地图。

操作步骤：

1.首先建立完整的地图

2.使用Diagnosis工具栏下面的 Fetch Analysis Data工具生成stms文件，并保存在本地文件夹。

3.点击File工具栏下面的offline map optimization工具，在弹出的窗口，选择保存好的stms文件。

4.经过一段时间的优化，优化完毕以后会在保存stms文件的路径下生成一个压缩包，解压以后里面包含3个类型的文件: .bmp;.json;.stcm 文件，其中stcm文件即是优化好的地图文件，可以直接上传到slamware系统使用。

在线地图优化

本机联网的情况下，可以使用云端在线优化功能。

1.点击SLAM工具栏下面的Map Optimization 工具按钮，界面右侧会弹出如下窗口：

2.点击Cloud Optimize History Record, 便可以直接优化当前地图并将优化后的地图加载到slamware系统里面。

转载于:https://my.oschina.net/u/4042231/blog/2990047

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