对角安装的双舵轮AGV运动学核心算法
我们在控制移动机器人时,比较核心和基础的问题是机构的运动学建模,一般常规可看到的AGV都是差速轮的机构,此种机构控制较为简单,运动学算法也很容易。 但是此种结构的AGV不适合在重载的场合,抗打滑的性能也较为不理想。双舵轮的AGV能有效的弥补上述问题,这种双舵轮的AGV一般使用对角安装的方式安装,具有很高的灵活性,不仅承载能力强,而且可以全向移动,是一种非常不错的重载AGV机构方案,在AGV行业应用很广泛。
但是这种AGV的运动控制难度比差速AGV的控制难度增加很多,如果建模不好,就会出现两个轮子不协调从而出现相互拉扯现象,导致无法运动。
这种AGV的机械机构安装如下图所示:
我们在开发差速结构AGV的SLAM导航控制系统的时候,SLAM导航控制器进行一系列的运算后,会得到本体的角速度和线速度,然后通过运动学解算分别计算出两个电机的速度控制量,得到电机的速度控制量后,再将控制量发送给电机驱动器从而控制AGV按照指定路线运动。对于舵轮AGV来说,控制的流程是一样的,不同的是因为双舵轮AGV可以全向移动,因此导航控制系统除了计算角速度和线速度外,还会计算运行角度(记为body_v、body_w、body_a)。另外舵轮的控制参数有线速度、角速度、舵向角(记为steer_v、steer_w、steer_a)三个参数,因此运动学算法的关键是解决如下问题:
即运动学逆运算。
任何机构需要满足运动约束,双舵轮的运动约束条件为两个舵轮的位置相对是固定的,任何运动不能造成两个舵轮的间距发生改变,即我们可以认为两舵轮的连接是刚性连接的,运动建模如下所示:
上图中绿色部分是已知的变量,黄色部分是需要求解的变量。整个运动需要满足如下条件:
通过这几个约束条件,再加上机构的几何约束,求解就变得很容易了,网络上有不少的资料参考。
利用本文的建模方法,已在实际工程中开发了可用的AGV控制系统,贴一张控制系统的部分截图,下图中的数据输入是body_v/body_w和body_a。
需要特别注意的是:双舵轮的运动学有逆解,但是不一定有正解,这一点在实际工程中需要特别注意。另外在设计控制系统的时候,要注意舵轮的舵向角控制是有滞后的,这一点也要注意,否则会因为舵向控制不及时而导致整车的剧烈震动。
PS:
转载本文请注明出处。
对角安装的双舵轮AGV运动学核心算法相关推荐
- Windows10下安装unbuntu双系统 以及花屏解决办法
文章目录 Windows10下安装unbuntu双系统 1 创建未分配卷,为ubuntu系统提供空间 2 制作ubuntu启动u盘 下载ubuntu 下载Universal-USB-Installer ...
- win7硬盘安装ubuntu双系统——注意项
win7硬盘安装ubuntu双系统--注意项 WIN7 下硬盘安装ubuntu 12.04 博客分类: ubuntu 仅为网络上的资料整理 资料引用:http://www.ctocio.com.cn/ ...
- linux双网卡驱动配置,linux网卡驱动安装、双网卡绑定
本次课程包含RAID0/1/5/6/10/50/60配置实验(使用Dell R720服务器实验).Redhat/CentOS/ubuntu/windows操作系统安装.windows/linux网卡绑 ...
- 如何在windows系统上安装ubuntu双系统
如何在windows系统上安装ubuntu双系统 一.准备工具: 1.U盘 2.软碟通:UltraISO,EasyBCD 3.系统镜像.下载网址1:https://www.ubuntu.com/dow ...
- 【笔记】windows10安装linux双系统教程(可能是现今最简单方法)
这周测试成功了大牛漂移菌教的树莓派系统镜像的压缩方法([树莓派]小空间树莓派镜像系统备份方法img镜像文件压缩方法),虚拟机下备份镜像不太方便,无论是存储空间还是读卡操作都不方便.所以打算装个linu ...
- centos安装后两个启动项、_Windows安装Centos7双系统后Windows启动项消失
方法一: 在Centos7下root登陆 编辑 /boot/grub2/grub.cfg vim /boot/grub2/grub.cfg 在第一行添加 menuentry "Windows ...
- 在WIN7下硬盘安装XP双系统
在WIN7下硬盘安装XP双系统 对安装过程有疑问的朋友们请在雨林木风论坛 请教其他高手吧,他们很热心的!对于有些人提的许多很白痴的问题的确爱莫能助了.. 很多朋友因为WIN7的美观界面和方便的操作 ...
- 启动ubuntu无反应_仅支持legacy bios 情况下 win10 安装 ubuntu 双系统踩的一坑
今天安装 ubuntu 双系统,因为电脑主板只支持 Legacy BIOS (也就是"传统 BIOS"),自己又毛手毛脚的,花了很多的时间,网上一些教程,在我遇到的关键点处往往含糊 ...
- ubuntu 安装GPU黑屏 修改GRUB_仅支持legacy bios 情况下 win10 安装 ubuntu 双系统踩的一坑...
今天安装 ubuntu 双系统,因为电脑主板只支持 Legacy BIOS (也就是"传统 BIOS"),自己又毛手毛脚的,花了很多的时间,网上一些教程,在我遇到的关键点处往往含糊 ...
- xp的服务器系统怎么安装win7系统教程,怎么在xp系统下安装win7双系统教程
很多小伙伴跟着网上一些教程学习在xp系统下安装win7双系统,结果失败了,百思不得其解,不知道到底自己到底错在哪里,那么,怎么在xp系统下安装win7双系统?下面快启动小编就为大家分享详细的图文教程, ...
最新文章
- VSEARCH让你免费使用无内存限制的USEARCH
- Building Fire Stations 39届亚洲赛牡丹江站B题
- 第二章:2.4 卷积性质
- Jmeter脚本录制(APP)
- MySQL设置数据库及表的字符集
- javase学习第10天(形式参数和返回值类型、包、内部类、匿名内部类)
- Js slice()方法和splice()方法
- Java内存泄露原因详解
- 数据结构队列代码_代码简介:队列数据结构如何工作
- RabbitMQ架构模型(二)
- python将字符串s和换行符写入文件fp_Python 文件操作
- TensorFlow实现深度学习算法的教程汇集:代码+笔记
- 独家:为了永不停机的计算服务 - 四月月刊 | 凌云时刻
- 云南满泽生物科技有限公司 满泽玛卡玛咖精片 东革阿里 奶昔
- Spring Boot项目CSRF (跨站请求伪造)攻击演示与防御
- 挑战程序竞赛系列(22):3.2弹性碰撞
- 三款适合HDMI信号分配的分配器芯片
- Centos7 raid0
- java.lang.IllegalStateException: focus search returned a view that wasn‘t able to take focus!
- matlab读取hpf文件,chpf