【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用
一、安装依赖库、ROS包与环境配置
在安装ROS包前,需要安装激光雷达驱动
#安装pcap:
sudo apt-get install -y libpcap-dev
接下来参考连接:
【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客
按照该文档操作到编译ROS包的时候,出现如下错误:
解决方法:
需要安装相关依赖库:
运行环境:ROS(Tested melodic)
依赖1:下载GTSAM(也可以在github里面直接下载)
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/mkdir build && cd buildcmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..sudo make install -j4
编译时间会比较久,注意make的时候,-j4会出现内存不够用的情况,-j2勉强可以,编译时间。
GTSAM安装成功后,接下来安装Pangolin, fmt, sophus (等待的时间会有些久,make -j2遇到了内存不足的情况),这三个库的安装方法比较常规,这里不做介绍。安装成功后,安装ceres包,没成功,先放弃。再次编译velodyne的ROS包,没成功。
sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade
删除velodyne原先build里面的文件,重新编译,编译成功。
二、连接激光雷达实验
操作:激光雷达设置的address为:192.168.1.71,连接在nano上。
连接操作参考:【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客
注意:我在台式机的~/.bashrc文件里面的ROS_MASTER_URI设置了192.168.1.71(如果设置了英伟达nano的IP,则roscore启动时会报一条错误)
在nano启动velodyne的launch文件
然后在台式机输入rostopic list,可以看到nano的话题。
在nano开发板进行rosbag录制
然后copy到台式机rosbag play my_laser.bag
启动rosrun rviz rviz -f velodyne,加入PointCloud2
能看到成功播放。
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